上传文件至 src/dispatch

src/dispatch/agv_executor.h

@@ -0,0 +1,270 @@
+#ifndef AGV_EXECUTOR_H
+#define AGV_EXECUTOR_H
+
+#include "resource_manager.h"
+#include "enhanced_agv_manager.h"
+#include <thread>
+#include <atomic>
+#include <condition_variable>
+#include <chrono>
+#include <functional>
+#include <map>
+
+/**
+ * @brief AGV执行器
+ * 负责AGV路径的分段执行和资源管理
+ */
+class AGVExecutor {
+public:
+    /**
+     * @brief 执行状态
+     */
+    enum class ExecutionState {
+        IDLE,           // 空闲
+        PLANNING,      // 规划中
+        REQUESTING,    // 请求资源
+        EXECUTING,     // 执行中
+        WAITING,       // 等待资源
+        COMPLETED,     // 已完成
+        ERROR,         // 错误
+        PAUSED         // 暂停
+    };
+
+private:
+    AGV* agv_;                                // AGV指针
+    ResourceManager* resource_manager_;         // 资源管理器
+    GraphMap* graph_map_;                      // 地图
+
+    // 执行状态
+    std::atomic<ExecutionState> state_;
+    std::atomic<bool> should_stop_;
+    std::atomic<bool> is_paused_;
+
+    // 路径信息
+    std::vector<Path*> planned_path_;          // 完整规划路径
+    size_t current_path_index_;               // 当前路径索引
+    Path* current_executing_path_;            // 当前执行路径
+
+    // 执行线程
+    std::thread execution_thread_;
+    mutable std::mutex execution_mutex_;
+    std::condition_variable execution_cv_;
+
+    // 配置参数
+    int request_timeout_ms_;                   // 资源请求超时时间（毫秒）
+    int execution_interval_ms_;                // 执行间隔（毫秒）
+    double speed_factor_;                      // 速度因子（实际速度/最大速度）
+
+    // 统计信息
+    std::atomic<uint64_t> total_paths_executed_;
+    std::atomic<uint64_t> total_wait_time_;
+    std::atomic<uint64_t> total_execution_time_;
+
+    // 回调函数
+    std::function<void(int, const Path*)> path_started_callback_;
+    std::function<void(int, const Path*)> path_completed_callback_;
+    std::function<void(int, const std::string&)> error_callback_;
+
+public:
+    AGVExecutor(AGV* agv, ResourceManager* resource_manager, GraphMap* graph_map);
+
+    ~AGVExecutor();
+
+    /**
+     * @brief 设置执行参数
+     */
+    void setParameters(int request_timeout_ms = 5000,
+                       int execution_interval_ms = 100,
+                       double speed_factor = 1.0);
+
+    /**
+     * @brief 开始执行路径
+     * @param path 要执行的路径列表
+     * @return 是否成功开始执行
+     */
+    bool startExecution(const std::vector<Path*>& path);
+
+    /**
+     * @brief 暂停执行
+     */
+    void pauseExecution();
+
+    /**
+     * @brief 恢复执行
+     */
+    void resumeExecution();
+
+    /**
+     * @brief 停止执行
+     */
+    void stopExecution();
+
+    /**
+     * @brief 强制停止（紧急情况）
+     */
+    void forceStop();
+
+    /**
+     * @brief 获取执行状态
+     */
+    ExecutionState getState() const { return state_.load(); }
+
+    /**
+     * @brief 获取当前执行的路径
+     */
+    Path* getCurrentPath() const;
+
+    /**
+     * @brief 获取进度
+     * @return 已完成的路径数 / 总路径数
+     */
+    std::pair<size_t, size_t> getProgress() const;
+
+    /**
+     * @brief 获取统计信息
+     */
+    void getStatistics(uint64_t& total_paths, uint64_t& wait_time,
+                       uint64_t& execution_time) const;
+
+    /**
+     * @brief 设置路径开始回调
+     */
+    void setPathStartedCallback(std::function<void(int, const Path*)> callback) {
+        path_started_callback_ = callback;
+    }
+
+    /**
+     * @brief 设置路径完成回调
+     */
+    void setPathCompletedCallback(std::function<void(int, const Path*)> callback) {
+        path_completed_callback_ = callback;
+    }
+
+    /**
+     * @brief 设置错误回调
+     */
+    void setErrorCallback(std::function<void(int, const std::string&)> callback) {
+        error_callback_ = callback;
+    }
+
+    /**
+     * @brief 是否正在执行
+     */
+    bool isExecuting() const {
+        ExecutionState s = state_.load();
+        return s == ExecutionState::PLANNING || s == ExecutionState::REQUESTING ||
+               s == ExecutionState::EXECUTING || s == ExecutionState::WAITING;
+    }
+
+    /**
+     * @brief 状态转换为字符串
+     */
+    static std::string stateToString(ExecutionState state);
+
+private:
+    /**
+     * @brief 执行线程主循环
+     */
+    void executionLoop();
+
+    /**
+     * @brief 执行单段路径
+     * @param path 要执行的路径
+     * @return 是否成功
+     */
+    bool executePathSegment(Path* path);
+
+    /**
+     * @brief 请求路径资源
+     * @param path 要请求的路径
+     * @return 是否成功获取资源
+     */
+    bool requestPathResource(Path* path);
+
+    /**
+     * @brief 释放路径资源
+     * @param path 要释放的路径
+     */
+    void releasePathResource(Path* path);
+
+    /**
+     * @brief 移动到下一个路径
+     * @return 是否成功
+     */
+    bool moveToNextPath();
+
+    /**
+     * @brief 模拟路径执行
+     * @param path 要执行的路径
+     * @return 执行时间（毫秒）
+     */
+    int simulatePathExecution(Path* path);
+
+    /**
+     * @brief 处理错误
+     * @param error_message 错误信息
+     */
+    void handleError(const std::string& error_message);
+
+    /**
+     * @brief 更新AGV位置
+     * @param path 执行完成的路径
+     */
+    void updateAGVPosition(Path* path);
+};
+
+/**
+ * @brief AGV执行器管理器
+ * 管理所有AGV的执行器
+ */
+class AGVExecutorManager {
+private:
+    std::unordered_map<int, std::unique_ptr<AGVExecutor>> executors_;
+    ResourceManager* resource_manager_;
+    GraphMap* graph_map_;
+
+public:
+    AGVExecutorManager(ResourceManager* resource_manager, GraphMap* graph_map);
+
+    /**
+     * @brief 添加AGV执行器
+     */
+    void addAGVExecutor(AGV* agv);
+
+    /**
+     * @brief 移除AGV执行器
+     */
+    void removeAGVExecutor(int agv_id);
+
+    /**
+     * @brief 获取AGV执行器
+     */
+    AGVExecutor* getExecutor(int agv_id);
+
+    /**
+     * @brief 停止所有执行器
+     */
+    void stopAll();
+
+    /**
+     * @brief 暂停所有执行器
+     */
+    void pauseAll();
+
+    /**
+     * @brief 恢复所有执行器
+     */
+    void resumeAll();
+
+    /**
+     * @brief 获取执行统计
+     */
+    void getStatistics(std::map<int, std::pair<size_t, size_t>>& progress) const;
+
+    /**
+     * @brief 打印所有执行器状态
+     */
+    void printStatus() const;
+};
+
+#endif // AGV_EXECUTOR_H