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2026-01-12 10:01:34 +08:00
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--- a/include/dispatch/rl/state_encoder.h
+++ b/include/dispatch/rl/state_encoder.h
@@ -0,0 +1,123 @@
+#ifndef STATE_ENCODER_H
+#define STATE_ENCODER_H
+
+#include "dispatch/graph_map.h"
+#include <vector>
+#include <memory>
+
+// 前向声明
+class ResourceManager;
+class AGV;
+
+/**
+ * @brief 任务结构体 (简化版)
+ */
+struct Task {
+    int id;
+    int start_point_id;
+    int end_point_id;
+    int priority;
+    double deadline;
+    double time_remaining;
+};
+
+/**
+ * @brief 状态编码器
+ *
+ * 将C++对象编码为DQN可用的状态向量
+ */
+class StateEncoder {
+public:
+    StateEncoder(GraphMap* map, ResourceManager* rm);
+
+    // ========== 路径规划状态编码 (35维) ==========
+    /**
+     * @brief 编码路径规划状态
+     *
+     * 状态组成 (35维):
+     * - 任务信息 (3维): 起点(x,y)、终点(x)
+     * - AGV状态 (4维): 位置(x,y)、速度、电量
+     * - 候选路径特征 (20维): 5条路径 × 4特征
+     * - 全局拥堵 (4维): 各区域占用AGV数
+     * - 时间信息 (2维): 当前时段、历史拥堵预测
+     * - 紧急度 (2维): 任务优先级、剩余时间
+     */
+    std::vector<float> encodePathPlanningState(
+        AGV* agv,
+        Task* task,
+        const std::vector<std::vector<Path*>>& candidates
+    );
+
+    /**
+     * @brief 编码单条路径特征
+     */
+    std::vector<float> encodeSinglePathFeatures(
+        const std::vector<Path*>& path
+    );
+
+    // ========== 任务分配状态编码 (~85维) ==========
+    /**
+     * @brief 编码任务分配状态
+     *
+     * 状态组成 (~85维):
+     * - 任务特征 (8维): 起终点坐标、距离、优先级、截止时间、类型
+     * - 可用AGV池 (50维): 10辆AGV × 5特征
+     * - 全局状态 (7维): 等待任务数、执行中任务数等
+     * - 资源状态 (20维): 关键路径占用情况
+     * - 时间特征 (2维): 时段、历史成功率
+     */
+    std::vector<float> encodeDispatchState(
+        Task* task,
+        const std::vector<AGV*>& available_agvs
+    );
+
+    /**
+     * @brief 编码单个AGV特征
+     */
+    std::vector<float> encodeSingleAGVFeatures(
+        AGV* agv,
+        Point* task_start
+    );
+
+    // ========== 工具函数 ==========
+    /**
+     * @brief 归一化到[0, 1]
+     */
+    static float normalize(float value, float min, float max) {
+        if (max - min < 1e-6f) return 0.5f;
+        return (value - min) / (max - min);
+    }
+
+    /**
+     * @brief 裁剪到[0, 1]
+     */
+    static float clip(float value) {
+        return std::max(0.0f, std::min(1.0f, value));
+    }
+
+private:
+    GraphMap* map_;
+    ResourceManager* resource_manager_;
+
+    // 地图边界
+    float map_min_x_, map_max_x_;
+    float map_min_y_, map_max_y_;
+    float max_path_length_;
+
+    /**
+     * @brief 初始化地图边界
+     */
+    void initializeMapBounds();
+
+    /**
+     * @brief 计算区域拥堵情况
+     */
+    std::vector<int> calculateZoneOccupancy(int num_zones = 4);
+
+    /**
+     * @brief 计算路径平滑度
+     */
+    float calculatePathSmoothness(const std::vector<Path*>& path);
+};
+
+#endif // STATE_ENCODER_H