initial

docs/custom_path/install_custom_path.sh

@@ -0,0 +1,73 @@
+#!/bin/bash
+# 安装自定义路径功能脚本
+
+echo "=========================================="
+echo "  AGV 自定义路径功能安装脚本"
+echo "=========================================="
+
+# 1. 检查必要文件
+if [ ! -f "src/path_curve_custom.cpp" ]; then
+    echo "错误: 找不到 src/path_curve_custom.cpp"
+    exit 1
+fi
+
+# 2. 备份原始头文件
+echo "备份原始头文件..."
+cp include/path_curve.h include/path_curve.h.backup
+
+# 3. 修改头文件
+echo "更新头文件..."
+
+# 添加 string 头文件
+sed -i '5 a #include <string>' include/path_curve.h
+
+# 在 setPathPoints 方法后添加新方法声明
+sed -i '/void setPathPoints/a \
+\
+    /**\
+     * @brief 从CSV文件加载路径点\
+     * @param filename CSV文件路径\
+     * @param has_header 是否包含表头（默认true）\
+     * @return 是否加载成功\
+     */\
+    bool loadFromCSV(const std::string& filename, bool has_header = true);\
+\
+    /**\
+     * @brief 将路径点保存到CSV文件\
+     * @param filename CSV文件路径\
+     * @return 是否保存成功\
+     */\
+    bool saveToCSV(const std::string& filename) const;\
+\
+    /**\
+     * @brief 使用样条插值生成路径\
+     * @param key_points 关键路径点\
+     * @param num_points 生成的路径点总数\
+     * @param tension 张力参数\
+     */\
+    void generateSpline(const std::vector<PathPoint>& key_points,\
+                       int num_points = 100,\
+                       double tension = 0.5);' include/path_curve.h
+
+# 4. 修改 CMakeLists.txt
+echo "更新 CMakeLists.txt..."
+cp CMakeLists.txt CMakeLists.txt.backup
+
+sed -i '/src\/path_curve.cpp/a \    src/path_curve_custom.cpp' CMakeLists.txt
+
+# 5. 重新编译
+echo "重新编译项目..."
+mkdir -p build
+cd build
+cmake ..
+cmake --build .
+
+echo "=========================================="
+echo "  安装完成！"
+echo "=========================================="
+echo "备份文件："
+echo "  - include/path_curve.h.backup"
+echo "  - CMakeLists.txt.backup"
+echo ""
+echo "使用指南: CUSTOM_PATH_GUIDE.md"
+echo "示例文件: examples/custom_path.csv"