initial

2025-11-14 16:09:58 +08:00
commit af65c2425d
74 changed files with 14650 additions and 0 deletions
--- a/docs/fixes/CSV_LOAD_FIX.md
+++ b/docs/fixes/CSV_LOAD_FIX.md
@@ -0,0 +1,229 @@
+# CSV加载闪退问题修复方案
+
+## 问题分析
+
+经过代码审查，发现"Load from CSV"功能闪退的可能原因：
+
+1. **Windows路径编码问题**（最可能的原因）
+   - 在`examples/qt_gui_demo.cpp`第309行和326行使用了`QString::toStdString()`
+   - 在Windows MINGW环境下，当文件路径包含中文字符或特殊字符时，这种转换可能产生错误的编码
+   - 导致文件路径无法正确打开，或在某些情况下导致程序崩溃
+
+2. **单点路径处理问题**
+   - 在`src/path_curve.cpp`的`setPathPoints`函数中，当CSV文件只包含1个数据点时，该点的theta和kappa不会被正确初始化
+
+3. **潜在的异常处理不完整**
+   - CSV解析过程中的某些异常可能未被完全捕获
+
+## 修复方案
+
+### 修复1: 更正文件路径编码（重要）
+
+**文件**: `examples/qt_gui_demo.cpp`
+
+**第309行** 需要修改为:
+```cpp
+// 原代码 (第308-317行):
+if (!filename.isEmpty()) {
+    if (custom_path_.loadFromCSV(filename.toStdString(), true)) {
+        custom_path_loaded_ = true;
+        QMessageBox::information(this, "Success",
+            QString("Loaded %1 points from CSV!").arg(
+                custom_path_.getPathPoints().size()));
+    } else {
+        QMessageBox::warning(this, "Error", "Failed to load CSV file!");
+    }
+}
+
+// 修改为:
+if (!filename.isEmpty()) {
+    // 使用toLocal8Bit以正确处理Windows路径（包括中文路径）
+    std::string filepath = filename.toLocal8Bit().constData();
+    if (custom_path_.loadFromCSV(filepath, true)) {
+        custom_path_loaded_ = true;
+        QMessageBox::information(this, "Success",
+            QString("Loaded %1 points from CSV!").arg(
+                custom_path_.getPathPoints().size()));
+    } else {
+        QMessageBox::warning(this, "Error", "Failed to load CSV file!");
+    }
+}
+```
+
+**第326行** 需要修改为:
+```cpp
+// 原代码 (第325-329行):
+if (!filename.isEmpty() && custom_path_loaded_) {
+    if (custom_path_.saveToCSV(filename.toStdString())) {
+        QMessageBox::information(this, "Success", "Path saved!");
+    }
+}
+
+// 修改为:
+if (!filename.isEmpty() && custom_path_loaded_) {
+    // 使用toLocal8Bit以正确处理Windows路径（包括中文路径）
+    std::string filepath = filename.toLocal8Bit().constData();
+    if (custom_path_.saveToCSV(filepath)) {
+        QMessageBox::information(this, "Success", "Path saved!");
+    }
+}
+```
+
+### 修复2: 改进单点路径处理
+
+**文件**: `src/path_curve.cpp`
+
+在`setPathPoints`函数（第106-134行）中，添加单点处理逻辑：
+
+```cpp
+void PathCurve::setPathPoints(const std::vector<PathPoint>& points) {
+    path_points_ = points;
+
+    // 计算每个点的切线方向和曲率
+    for (size_t i = 0; i < path_points_.size(); ++i) {
+        if (i == 0 && path_points_.size() > 1) {
+            // 第一个点
+            double dx = path_points_[i + 1].x - path_points_[i].x;
+            double dy = path_points_[i + 1].y - path_points_[i].y;
+            path_points_[i].theta = std::atan2(dy, dx);
+        } else if (i == path_points_.size() - 1 && path_points_.size() > 1) {
+            // 最后一个点
+            double dx = path_points_[i].x - path_points_[i - 1].x;
+            double dy = path_points_[i].y - path_points_[i - 1].y;
+            path_points_[i].theta = std::atan2(dy, dx);
+        } else if (path_points_.size() > 2) {
+            // 中间点
+            double dx = path_points_[i + 1].x - path_points_[i - 1].x;
+            double dy = path_points_[i + 1].y - path_points_[i - 1].y;
+            path_points_[i].theta = std::atan2(dy, dx);
+
+            // 计算曲率（使用三点法）
+            if (i > 0 && i < path_points_.size() - 1) {
+                path_points_[i].kappa = computeCurvature(
+                    path_points_[i - 1], path_points_[i], path_points_[i + 1]);
+            }
+        }
+        // 添加: 处理只有单个点的情况
+        else if (path_points_.size() == 1) {
+            // 单个点保持其原有的theta和kappa值（通常为0）
+            // 不需要额外计算
+        }
+    }
+}
+```
+
+### 修复3: 添加更完善的异常处理
+
+**文件**: `src/path_curve_custom.cpp`
+
+在`loadFromCSV`函数中添加更完善的错误处理：
+
+```cpp
+bool PathCurve::loadFromCSV(const std::string& filename, bool has_header) {
+    try {
+        std::ifstream file(filename);
+        if (!file.is_open()) {
+            std::cerr << "Error: Cannot open file " << filename << std::endl;
+            return false;
+        }
+
+        std::vector<PathPoint> points;
+        std::string line;
+        int line_num = 0;
+
+        // 跳过表头
+        if (has_header && std::getline(file, line)) {
+            line_num++;
+        }
+
+        while (std::getline(file, line)) {
+            line_num++;
+            // 跳过空行和注释行
+            if (line.empty() || line[0] == '#') {
+                continue;
+            }
+
+            std::stringstream ss(line);
+            std::string token;
+            std::vector<double> values;
+            bool parse_error = false;
+
+            // 解析CSV行
+            while (std::getline(ss, token, ',')) {
+                try {
+                    // 去除前后空格
+                    size_t start = token.find_first_not_of(" \t\r\n");
+                    size_t end = token.find_last_not_of(" \t\r\n");
+                    if (start == std::string::npos) {
+                        // 空token，跳过整行
+                        parse_error = true;
+                        break;
+                    }
+                    std::string trimmed = token.substr(start, end - start + 1);
+                    values.push_back(std::stod(trimmed));
+                } catch (const std::exception& e) {
+                    std::cerr << "Error parsing line " << line_num << ": " << line
+                              << " (reason: " << e.what() << ")" << std::endl;
+                    parse_error = true;
+                    break;
+                }
+            }
+
+            // 如果解析出错或值数量不足，跳过整行
+            if (parse_error) {
+                continue;
+            }
+
+            // 根据列数创建路径点
+            if (values.size() >= 2) {
+                PathPoint p;
+                p.x = values[0];
+                p.y = values[1];
+                p.theta = (values.size() >= 3) ? values[2] : 0.0;
+                p.kappa = (values.size() >= 4) ? values[3] : 0.0;
+                points.push_back(p);
+            }
+        }
+
+        file.close();
+
+        if (points.empty()) {
+            std::cerr << "Error: No valid path points loaded from " << filename << std::endl;
+            return false;
+        }
+
+        // 设置路径点（会自动计算theta和kappa）
+        setPathPoints(points);
+
+        std::cout << "Successfully loaded " << points.size() << " points from " << filename << std::endl;
+        return true;
+
+    } catch (const std::exception& e) {
+        std::cerr << "Exception in loadFromCSV: " << e.what() << std::endl;
+        return false;
+    }
+}
+```
+
+## 测试建议
+
+修复后，建议测试以下场景：
+
+1. 加载包含中文路径的CSV文件
+2. 加载只有2列（x, y）的CSV文件
+3. 加载完整4列（x, y, theta, kappa）的CSV文件
+4. 加载只有1个数据点的CSV文件
+5. 加载空的CSV文件（只有header）
+
+## 编译和重新生成
+
+修改完成后，需要重新编译项目：
+
+```bash
+cd build
+cmake --build . --config Release
+# 或
+cmake --build . --config Debug
+```
+
+编译完成后，运行 `agv_qt_gui.exe` 并测试CSV加载功能。