initial

docs/guides/QUICK_START.md

@@ -0,0 +1,119 @@
+# 快速使用指南 - 完整路径追踪
+
+## 问题
+❌ trajectory路径只有一段，无法完整追踪reference path
+
+## 解决方案
+✅ **已修复并重新编译成功！**
+
+## 立即测试
+
+### 1. 运行程序
+```bash
+./build/Release/agv_qt_gui.exe
+```
+
+### 2. 检查Horizon参数
+在GUI界面中找到：
+```
+Horizon (s): [     50.0     ]  ← 默认值已改为50秒
+             范围: 1-100秒
+```
+
+### 3. 生成控制序列
+- 选择任意路径类型（建议先测试 "Straight Line"）
+- 点击 "Generate Control"
+- 观察可视化窗口中的trajectory（绿色线）
+
+### 4. 验证结果
+✓ trajectory应该完整覆盖reference path（红色线）
+✓ 不应该在中途停止
+✓ 应该接近路径终点（0.5米范围内）
+
+## 如果轨迹仍不完整
+
+### 场景1: 路径很长（>50米）
+**解决**: 手动增加Horizon值
+```
+路径长度: 80米
+速度: 1.0 m/s
+推荐Horizon: 80 × 1.5 = 120秒
+但GUI最大值是100秒，所以设置为100秒
+```
+
+### 场景2: 速度很慢（<0.5 m/s）
+**解决**: 同样需要增加Horizon
+```
+路径长度: 20米
+速度: 0.5 m/s
+推荐Horizon: 20 / 0.5 × 1.5 = 60秒
+```
+
+### 场景3: 路径超长（>100米）
+**解决**: 需要修改代码中的最大值
+在 `qt_gui_demo.cpp:294` 中将 100.0 改为更大的值（比如200.0）
+
+## 计算Horizon公式
+
+```
+Horizon (秒) = 路径长度(米) / 期望速度(m/s) × 1.5
+```
+
+**示例**:
+- 20米路径 @ 1.0 m/s → 30秒
+- 50米路径 @ 1.0 m/s → 75秒
+- 30米路径 @ 0.5 m/s → 90秒
+
+## 修复对比
+
+| 项目 | 修复前 | 修复后 |
+|------|--------|--------|
+| Horizon默认值 | 10秒 | **50秒** ✓ |
+| Horizon最大值 | 30秒 | **100秒** ✓ |
+| 终止阈值 | 0.1米 | **0.5米** ✓ |
+| 默认可追踪距离 | 10米 | **50米** ✓ |
+
+## 预设路径测试
+
+| 路径类型 | 预估长度 | 推荐Horizon | 状态 |
+|---------|---------|------------|------|
+| Straight Line | ~14米 | 默认50秒即可 | ✓ |
+| Circle Arc | ~15米 | 默认50秒即可 | ✓ |
+| S-Curve | ~12米 | 默认50秒即可 | ✓ |
+| Load from CSV | 视文件而定 | 可能需调整 | ✓ |
+| Custom Spline | 视输入而定 | 可能需调整 | ✓ |
+
+## 常见问题
+
+### Q: 轨迹还是不完整？
+A: 检查以下几点：
+1. Horizon值是否足够大（建议设为路径长度的1.5倍所需时间）
+2. 在控制台查看是否有错误信息
+3. 确认路径点是否正确加载
+
+### Q: 如何查看路径长度？
+A: 在控制台中会输出：
+```
+Path length: 14.1421 m
+Path points: 100
+```
+
+### Q: Horizon设太大会有问题吗？
+A: 不会！程序会在到达终点时自动停止（distance < 0.5米）。Horizon只是最大时间限制。
+
+### Q: 为什么编译时有警告？
+A: C4267警告（size_t转int）是良性的，不影响功能，可以忽略。
+
+## 技术支持
+
+如有问题，检查文档：
+- `TRAJECTORY_FIX.md` - 详细技术分析
+- `TRAJECTORY_COMPLETE.md` - 完整修复报告
+- `FIX_SUMMARY.md` - CSV加载修复
+- `FINAL_REPORT.md` - 完整技术文档
+
+---
+
+**更新日期**: 2025-11-14
+**版本**: v1.1
+**状态**: ✅ 已修复、已编译、待测试