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2025-11-14 16:09:58 +08:00
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--- a/docs/guides/TRACKING_TEST_GUIDE.md
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+# 快速测试指南 - 路径跟踪改进
+
+## 🎯 验证修复效果
+
+修复已完成并编译成功！现在测试新的跟踪性能。
+
+## 快速开始
+
+### 1. 运行程序
+```bash
+./build/Release/agv_qt_gui.exe
+```
+
+### 2. 关键检查点
+
+#### ✓ 检查点1: 初始状态对齐
+**测试**: 选择任意路径 → Generate Control
+
+**观察**: 绿色trajectory的起点应与红色reference path的起点**完美重合**
+
+**修复前**: 起点偏离，有明显gap
+**修复后**: 起点完美对齐 ✓
+
+#### ✓ 检查点2: 速度参数生效
+**测试**:
+1. 设置 Max Velocity = 2.0 m/s
+2. 选择 Circle Arc → Generate Control
+3. 查看动画速度
+
+**修复前**: 动画慢（实际1.0 m/s）
+**修复后**: 动画快（实际2.0 m/s）✓
+
+#### ✓ 检查点3: 跟踪精度
+**测试**: 选择 S-Curve → Generate Control
+
+**观察**: trajectory应紧密跟随path，特别是弯道部分
+
+**修复前**: 偏差0.5-2.0米，明显偏离
+**修复后**: 偏差<0.2米，紧密贴合 ✓
+
+#### ✓ 检查点4: CSV路径
+**测试**:
+1. Load from CSV → 选择 smooth_path.csv
+2. Max Velocity = 1.0 m/s
+3. Generate Control
+
+**修复前**:
+- 起点朝向错误（偏17.8度）
+- 持续偏离路径
+- 看起来在"追赶"路径
+
+**修复后**:
+- 起点完美对齐 ✓
+- 全程紧密跟踪 ✓
+- 平滑流畅 ✓
+
+## 推荐测试序列
+
+### 序列1: 基础验证（5分钟）
+```
+1. Straight Line + Pure Pursuit → 检查起点对齐
+2. Circle Arc + Pure Pursuit → 检查圆弧跟踪
+3. S-Curve + Stanley → 检查弯道响应
+```
+
+### 序列2: 速度测试（5分钟）
+```
+1. Circle Arc, Velocity=0.5 m/s → 低速精确
+2. Circle Arc, Velocity=1.0 m/s → 标准速度
+3. Circle Arc, Velocity=2.0 m/s → 高速平滑
+```
+
+### 序列3: 算法对比（5分钟）
+```
+同一路径（如S-Curve）:
+1. Pure Pursuit → 观察跟踪效果
+2. Stanley → 观察跟踪效果
+比较哪个更好
+```
+
+### 序列4: 真实场景（5分钟）
+```
+1. Load CSV → smooth_path.csv
+2. Velocity = 1.0 m/s
+3. Pure Pursuit
+4. Generate → 观察完整跟踪
+```
+
+## 参数建议
+
+### 基础设置（推荐新手）
+```
+Wheelbase: 1.0 m
+Max Velocity: 1.0 m/s
+Max Steering: 45 deg
+Time Step: 0.1 s
+Horizon: 50 s
+Algorithm: Pure Pursuit
+```
+
+### 高性能设置（追求速度）
+```
+Max Velocity: 2.0 m/s
+Horizon: 50 s
+Algorithm: Pure Pursuit
+```
+
+### 高精度设置（追求精度）
+```
+Max Velocity: 0.5 m/s
+Time Step: 0.05 s
+Horizon: 80 s
+Algorithm: Stanley
+```
+
+## 预期结果
+
+### 视觉效果
+
+**好的跟踪**（修复后）:
+```
+- trajectory与path几乎重叠
+- 起点完美对齐
+- 弯道平滑通过
+- 无明显偏离
+```
+
+**差的跟踪**（修复前）:
+```
+- trajectory在path外侧
+- 起点有gap
+- 弯道切弯或偏离
+- 持续偏差
+```
+
+### 数值指标
+
+查看统计信息（Statistics面板）:
+- Max Velocity: 应与设置一致
+- Control Steps: 约 horizon/dt 步
+- Path Points: 路径点数量
+
+## 常见问题
+
+### Q: 看不出明显改善？
+A: 检查这些：
+1. **确认重新编译**（exe时间戳应该是最新的）
+2. **尝试CSV路径**（最能体现初始状态修复）
+3. **对比算法**（Pure Pursuit vs Stanley）
+4. **调整速度**（试试2.0 m/s）
+
+### Q: 仍有小偏差？
+A: 这是正常的！
+- 控制算法不是零误差
+- 典型误差0.1-0.3米是正常的
+- 重点是**没有累积偏差**
+
+### Q: 高速时切弯？
+A: 这是Pure Pursuit的特性
+- 前视距离大 → 切弯
+- 解决：降低速度或换Stanley
+
+### Q: 动画不流畅？
+A: 调整Time Step
+- 减小dt → 更流畅（如0.05s）
+- 增大dt → 更快（如0.2s）
+
+## 关键改进验证
+
+### ✓ 改进1: 初始对齐
+**如何验证**:
+- 放大起点区域
+- trajectory应从path起点开始，无偏移
+
+### ✓ 改进2: 速度生效
+**如何验证**:
+- 设置Max Velocity = 2.0
+- 动画应明显比1.0时快
+
+### ✓ 改进3: 自适应前视
+**如何验证**:
+- 低速(0.5): 转弯更紧，不切弯
+- 高速(2.0): 转弯平滑，提前预判
+
+### ✓ 改进4: Stanley响应
+**如何验证**:
+- 选择Stanley算法
+- 横向偏差修正应很快
+
+## 性能基准
+
+**良好跟踪的标准**:
+- ✓ 起点对齐误差 < 0.1米
+- ✓ 平均横向误差 < 0.2米
+- ✓ 最大横向误差 < 0.5米
+- ✓ 无明显累积偏差
+- ✓ 视觉上紧密贴合
+
+**如果达不到**:
+1. 确认已重新编译
+2. 降低速度至1.0 m/s
+3. 增加Horizon至80秒
+4. 尝试不同算法
+
+## 报告问题
+
+如果修复后仍有问题，请提供：
+1. 使用的路径类型
+2. 参数设置（速度、算法等）
+3. 观察到的偏差范围
+4. 截图或描述
+
+## 成功指标
+
+修复成功的标志：
+- ✅ 起点完美对齐
+- ✅ trajectory紧贴path
+- ✅ 速度设置生效
+- ✅ 无明显偏离
+- ✅ 平滑流畅
+
+---
+
+**开始测试吧！** 🚀
+
+建议从"Straight Line"开始，逐步测试更复杂的路径。