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include/dispatch/agv_manager_base.h

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+#ifndef AGV_MANAGER_BASE_H
+#define AGV_MANAGER_BASE_H
+
+#include "graph_map.h"
+#include <unordered_map>
+#include <vector>
+#include <memory>
+
+/**
+ * @brief AGV状态枚举
+ */
+enum class AGVState {
+    IDLE,           // 空闲
+    ASSIGNED,       // 已分配任务
+    MOVING,         // 移动中
+    LOADING,        // 装载中
+    UNLOADING,      // 卸载中
+    CHARGING,       // 充电中
+    ERROR,          // 错误状态
+    MAINTENANCE     // 维护中
+};
+
+/**
+ * @brief 任务状态枚举
+ */
+enum class TaskStatus {
+    PENDING,        // 待处理
+    ASSIGNED,       // 已分配
+    IN_PROGRESS,    // 执行中
+    COMPLETED,      // 已完成
+    FAILED          // 失败
+};
+
+// 前向声明以解决循环依赖
+struct Task;
+struct AGV;
+
+/**
+ * @brief AGV小车结构
+ */
+struct AGV {
+    int id;
+    std::string name;
+    AGVState state;
+    Point* current_position;
+    double x, y;                    // 坐标位置
+    double battery_level;           // 电量百分比
+    double max_speed;               // 最大速度
+    Task* current_task;             // 当前任务
+
+    AGV()
+        : id(0), name(""), state(AGVState::IDLE), current_position(nullptr),
+          x(0), y(0), battery_level(100.0), max_speed(2.0), current_task(nullptr) {}
+};
+
+/**
+ * @brief 任务结构
+ */
+struct Task {
+    int id;
+    int priority;
+    Point* start_point;
+    Point* end_point;
+    std::string description;
+    TaskStatus status;
+    AGV* assigned_agv;
+
+    Task(int task_id, int prio, Point* start, Point* end, const std::string& desc)
+        : id(task_id), priority(prio), start_point(start), end_point(end),
+          description(desc), status(TaskStatus::PENDING), assigned_agv(nullptr) {}
+};
+
+/**
+ * @brief AGV基础管理器
+ * 提供AGV管理的基本功能，供EnhancedAGVManager继承
+ */
+class AGVManagerBase {
+protected:
+    GraphMap* map_;
+    std::unordered_map<int, AGV*> agvs_;
+    std::vector<std::unique_ptr<Task>> task_queue_;
+    std::unordered_map<int, std::vector<Path*>> agv_paths_;
+
+public:
+    AGVManagerBase(GraphMap* map) : map_(map) {}
+    virtual ~AGVManagerBase() = default;
+
+    /**
+     * @brief 添加AGV到管理器
+     */
+    virtual void addAGV(int id, double x, double y, const std::string& name = "");
+
+    /**
+     * @brief 移除AGV
+     */
+    virtual void removeAGV(int id);
+
+    /**
+     * @brief 获取AGV
+     */
+    AGV* getAGV(int id);
+
+    /**
+     * @brief 获取所有AGV
+     */
+    std::vector<AGV*> getAllAGVs();
+
+    /**
+     * @brief 获取空闲AGV列表
+     */
+    std::vector<AGV*> getIdleAGVs();
+
+    /**
+     * @brief 获取AGV数量
+     */
+    size_t getAGVCount() const { return agvs_.size(); }
+
+    /**
+     * @brief 添加任务到队列
+     */
+    virtual void addTask(int task_id, int start_point_id, int end_point_id,
+                        const std::string& description, int priority = 1);
+
+    /**
+     * @brief 获取待处理任务
+     */
+    std::vector<Task*> getPendingTasks();
+
+    /**
+     * @brief 为AGV设置路径
+     */
+    void setAGVPath(int agv_id, const std::vector<Path*>& path);
+
+    /**
+     * @brief 获取AGV的当前路径
+     */
+    std::vector<Path*> getAGVPath(int agv_id);
+
+    /**
+     * @brief 清除AGV路径
+     */
+    void clearAGVPath(int agv_id);
+
+    /**
+     * @brief 任务分配（基类实现简单的FIFO分配）
+     */
+    virtual int assignTasks();
+
+    /**
+     * @brief 打印AGV状态
+     */
+    virtual void printAGVStatus();
+
+    /**
+     * @brief 打印任务队列状态
+     */
+    virtual void printTaskQueue();
+
+protected:
+    /**
+     * @brief 寻找路径（使用GraphMap的A*算法）
+     */
+    std::vector<Path*> findPath(AGV* agv, Task* task);
+
+    /**
+     * @brief 计算两点间距离
+     */
+    double calculateDistance(AGV* agv, Task* task);
+};
+
+#endif // AGV_MANAGER_BASE_H