# AGV 自定义路径功能文档

## 📚 文档导航

本目录包含AGV自定义路径功能的完整文档。

### 🚀 快速开始

**推荐阅读顺序：**

1. **[FINAL_SUMMARY.md](FINAL_SUMMARY.md)** ⭐ 
   - 功能总览和快速了解
   - 适合：第一次使用者

2. **[QUICKSTART_CUSTOM_PATH.md](QUICKSTART_CUSTOM_PATH.md)**
   - 最简单的使用示例
   - 3分钟快速上手
   - 适合：想要快速试用

3. **[CUSTOM_PATH_GUIDE.md](CUSTOM_PATH_GUIDE.md)**
   - 详细使用教程
   - 所有功能说明
   - 适合：深入学习

### 🖥️ QT 图形界面

如果你想在QT界面中使用自定义路径：

4. **[apply_qt_modifications.md](apply_qt_modifications.md)** ⭐
   - 快速修改步骤（最简洁）
   - 适合：快速集成

5. **[qt_gui_custom_code_snippet.cpp](qt_gui_custom_code_snippet.cpp)**
   - 完整代码示例
   - 可直接复制使用

6. **[QT_GUI_CUSTOM_PATH_GUIDE.md](QT_GUI_CUSTOM_PATH_GUIDE.md)**
   - 详细修改指南
   - 适合：深入理解

### 🔧 安装和实现

7. **[install_custom_path.sh](install_custom_path.sh)**
   - 自动安装脚本
   - 使用方法：`bash install_custom_path.sh`

8. **[path_curve.h.patch](path_curve.h.patch)**
   - 头文件修改补丁
   - 供手动安装参考

9. **[CUSTOM_PATH_IMPLEMENTATION_SUMMARY.txt](CUSTOM_PATH_IMPLEMENTATION_SUMMARY.txt)**
   - 实现细节和技术文档
   - 适合：开发者深入研究

10. **[REFERENCE_PATH_SUMMARY.txt](REFERENCE_PATH_SUMMARY.txt)**
    - 原有路径系统分析
    - 背景知识

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## 📖 按使用场景选择

### 场景1: 我想快速试用自定义路径

```
阅读: QUICKSTART_CUSTOM_PATH.md
示例: examples/custom_path.csv
```

### 场景2: 我想在QT界面中使用

```
1. 阅读: apply_qt_modifications.md
2. 参考: qt_gui_custom_code_snippet.cpp
3. 修改: examples/qt_gui_demo.cpp
```

### 场景3: 我想深入了解所有功能

```
1. 总览: FINAL_SUMMARY.md
2. 详细: CUSTOM_PATH_GUIDE.md
3. 实现: CUSTOM_PATH_IMPLEMENTATION_SUMMARY.txt
```

### 场景4: 我想安装功能

```
自动: bash docs/custom_path/install_custom_path.sh
手动: 参考 CUSTOM_PATH_GUIDE.md 的"安装步骤"
```

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## 📝 文档列表

| 文件名 | 大小 | 说明 | 难度 |
|-------|------|------|------|
| FINAL_SUMMARY.md | 6.9KB | 功能总览 | ⭐ 入门 |
| QUICKSTART_CUSTOM_PATH.md | 5.9KB | 快速开始 | ⭐ 入门 |
| CUSTOM_PATH_GUIDE.md | 8.2KB | 完整教程 | ⭐⭐ 进阶 |
| apply_qt_modifications.md | 2.0KB | QT快速修改 | ⭐ 入门 |
| QT_GUI_CUSTOM_PATH_GUIDE.md | 7.9KB | QT详细指南 | ⭐⭐ 进阶 |
| qt_gui_custom_code_snippet.cpp | 7.2KB | QT代码示例 | ⭐⭐ 进阶 |
| install_custom_path.sh | 2.1KB | 安装脚本 | ⭐ 工具 |
| path_curve.h.patch | 1.4KB | 头文件补丁 | ⭐⭐⭐ 开发 |
| CUSTOM_PATH_IMPLEMENTATION_SUMMARY.txt | 8.4KB | 实现细节 | ⭐⭐⭐ 开发 |
| REFERENCE_PATH_SUMMARY.txt | - | 原系统分析 | ⭐⭐ 背景 |

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## ✨ 核心功能

本文档库涵盖以下功能：

1. **CSV路径加载** - 从文件加载自定义路径
   ```cpp
   path.loadFromCSV("my_path.csv");
   ```

2. **CSV路径保存** - 导出路径供重用
   ```cpp
   path.saveToCSV("output.csv");
   ```

3. **样条插值** - 从关键点生成平滑曲线
   ```cpp
   path.generateSpline(key_points, 200, 0.5);
   ```

4. **QT界面集成** - 图形化操作和可视化

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## 🎯 常见问题

**Q: 我应该从哪个文档开始？**
A: 从 `FINAL_SUMMARY.md` 开始，获取整体概览。

**Q: 如何最快上手？**
A: 阅读 `QUICKSTART_CUSTOM_PATH.md`，3分钟即可运行示例。

**Q: QT界面怎么修改？**
A: 查看 `apply_qt_modifications.md`，只需4处简单修改。

**Q: 编译出错怎么办？**
A: 运行 `bash install_custom_path.sh` 自动安装，或查看文档的"故障排除"章节。

**Q: 想要完整示例代码？**
A: 查看 `qt_gui_custom_code_snippet.cpp`。

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## 📞 获取帮助

- 快速问题: 查看各文档的"常见问题"章节
- 技术细节: `CUSTOM_PATH_IMPLEMENTATION_SUMMARY.txt`
- 代码示例: `examples/` 目录
- 完整教程: `CUSTOM_PATH_GUIDE.md`

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**最后更新**: 2025-11-13  
**版本**: 1.0  
**作者**: AGV Path Tracking Team