# AGV 路径跟踪系统 - 编译说明

本文档提供完整的编译说明，包括 Qt6 GUI 应用程序和 CAN 通信模块。

## 📋 目录
- [系统要求](#系统要求)
- [Qt6 GUI 编译（推荐）](#qt6-gui-编译推荐)
- [命令行程序编译](#命令行程序编译)
- [常见问题](#常见问题)
- [验证安装](#验证安装)

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## 系统要求

### 必需组件
- **编译器**:
  - Windows: MinGW-w64 13.1+ 或 MSVC 2019+
  - Linux: GCC 9.0+ 或 Clang 10.0+
- **CMake**: 3.10 或更高版本
- **C++ 标准**: C++17

### Qt6 GUI 所需
- **Qt6**: 6.x 或更高版本
  - 必需组件: Qt6::Widgets
  - 推荐版本: Qt 6.10.1
- **编译器匹配**:
  - Qt6 MinGW 版本 → MinGW 编译器
  - Qt6 MSVC 版本 → MSVC 编译器

### CAN 通信所需
- **ControlCAN 库**: lib/ControlCAN.lib
- **支持的设备**: USBCAN-2A, USBCAN-2C

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## Qt6 GUI 编译（推荐）

### Windows (MinGW)

#### 步骤 1: 安装 Qt6

从 [Qt 官网](https://www.qt.io/download) 下载并安装 Qt6：
- 安装路径示例: `C:\Qt\6.10.1`
- 选择组件: MinGW 64-bit, Qt6 Widgets

#### 步骤 2: 清理构建目录

```bash
cd build
rm -rf *
cd ..
```

#### 步骤 3: 配置 CMake

**方法 1: 使用完整路径（推荐）**
```bash
cd build
cmake -G "MinGW Makefiles" \
  -DCMAKE_PREFIX_PATH=C:/Qt/6.10.1/mingw_64 \
  -DCMAKE_C_COMPILER=C:/Qt/Tools/mingw1310_64/bin/gcc.exe \
  -DCMAKE_CXX_COMPILER=C:/Qt/Tools/mingw1310_64/bin/g++.exe \
  -DCMAKE_MAKE_PROGRAM=C:/Qt/Tools/mingw1310_64/bin/mingw32-make.exe ..
```

**方法 2: 设置环境变量**
```bash
# 设置 Qt 路径
export CMAKE_PREFIX_PATH=/c/Qt/6.10.1/mingw_64
export PATH=/c/Qt/Tools/mingw1310_64/bin:$PATH

# 配置
cd build
cmake -G "MinGW Makefiles" ..
```

#### 步骤 4: 编译

```bash
# 使用多线程编译（-j4 表示 4 个线程）
cmake --build . -j4

# 或者指定 Release 模式
cmake --build . --config Release -j4
```

#### 步骤 5: 验证

检查生成的可执行文件：
```bash
ls -lh agv_qt_gui.exe
# 应该显示类似: -rwxr-xr-x 1 user group 558K Nov 27 13:33 agv_qt_gui.exe
```

#### 步骤 6: 运行

```bash
# 直接运行（需要 Qt DLL 在 PATH 中）
./agv_qt_gui.exe

# 或者添加 Qt bin 目录到 PATH
export PATH=/c/Qt/6.10.1/mingw_64/bin:$PATH
./agv_qt_gui.exe
```

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### Windows (MSVC)

#### 前提条件
- 安装 Visual Studio 2019 或 2022
- 安装 Qt6 MSVC 版本（例如 msvc2019_64）

#### 配置和编译

```bash
cd build
cmake -G "Visual Studio 17 2022" -A x64 \
  -DCMAKE_PREFIX_PATH=C:/Qt/6.10.1/msvc2019_64 ..

cmake --build . --config Release -j4
```

#### 运行

```bash
# 添加 Qt DLL 路径
set PATH=C:\Qt\6.10.1\msvc2019_64\bin;%PATH%

# 运行
Release\agv_qt_gui.exe
```

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### Linux

#### 步骤 1: 安装依赖

**Ubuntu/Debian:**
```bash
sudo apt update
sudo apt install build-essential cmake qt6-base-dev
```

**Fedora:**
```bash
sudo dnf install gcc-c++ cmake qt6-qtbase-devel
```

**Arch Linux:**
```bash
sudo pacman -S base-devel cmake qt6-base
```

#### 步骤 2: 编译

```bash
mkdir -p build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
```

#### 步骤 3: 运行

```bash
./agv_qt_gui
```

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## 命令行程序编译

如果只需要编译命令行程序（不含 Qt GUI），可以使用更简单的方法：

### 基本编译

```bash
cd build
cmake ..
cmake --build .
```

### 生成的可执行文件

编译完成后，在 `build/` 目录下会生成以下程序：

| 程序名称 | 功能描述 |
|---------|---------|
| `agv_demo.exe` | 基本路径跟踪演示 |
| `generate_data.exe` | 生成测试数据 |
| `generate_smooth_path.exe` | 平滑路径生成器 |
| `agv_gui.exe` | 控制台 GUI 演示 |
| `curtis_demo.exe` | Curtis 电机控制器键盘演示 |
| `curtis_path_tracking_demo.exe` | Curtis 路径跟踪演示 |
| `agv_qt_gui.exe` | Qt6 图形界面（需要 Qt6） |

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## 常见问题

### 问题 1: CMake 找不到 Qt6

**错误信息:**
```
CMake Error at CMakeLists.txt:65 (find_package):
  By not providing "FindQt6.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
  asked CMake to find a package configuration file provided by "Qt6", but
  CMake did not find one.
```

**解决方案:**

**方法 1:** 设置 `CMAKE_PREFIX_PATH`
```bash
cmake -DCMAKE_PREFIX_PATH=C:/Qt/6.10.1/mingw_64 ..
```

**方法 2:** 设置环境变量
```bash
# Windows (Git Bash)
export CMAKE_PREFIX_PATH=/c/Qt/6.10.1/mingw_64

# Windows (CMD)
set CMAKE_PREFIX_PATH=C:\Qt\6.10.1\mingw_64

# Linux
export CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/Qt/6.10.1/gcc_64
```

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### 问题 2: 编译器不匹配

**错误信息:**
```
error: undefined reference to `__imp__ZN7QWidget...'
```

**原因:** Qt6 MinGW 版本与 MSVC 编译器不兼容。

**解决方案:**
- 使用 MinGW 编译 MinGW 版 Qt6
- 或安装 MSVC 版 Qt6 并使用 MSVC 编译

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### 问题 3: 程序运行时缺少 DLL

**错误信息:**
```
The code execution cannot proceed because Qt6Core.dll was not found.
```

**解决方案 1:** 添加 Qt bin 目录到 PATH
```bash
# Windows (Git Bash)
export PATH=/c/Qt/6.10.1/mingw_64/bin:$PATH

# Windows (CMD)
set PATH=C:\Qt\6.10.1\mingw_64\bin;%PATH%
```

**解决方案 2:** 部署应用程序（推荐用于发布）
参见 [Qt6 部署指南](QT6_DEPLOYMENT_GUIDE.md)

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### 问题 4: 编译时提示程序正在运行

**错误信息:**
```
cannot create agv_qt_gui.exe: Permission denied
```

**解决方案:**
关闭正在运行的 `agv_qt_gui.exe` 进程：

**Windows 任务管理器:**
1. 按 `Ctrl + Shift + Esc`
2. 找到 `agv_qt_gui.exe`
3. 右键 → 结束任务

**命令行:**
```bash
# Windows
taskkill /F /IM agv_qt_gui.exe

# Linux
pkill -9 agv_qt_gui
```

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### 问题 5: CMake 版本过低

**错误信息:**
```
CMake 3.5 or higher is required.  You are running version 2.8.12
```

**解决方案:**
更新 CMake：

**Windows:**
从 [CMake 官网](https://cmake.org/download/) 下载最新版本

**Linux:**
```bash
# Ubuntu (添加官方 PPA)
sudo apt-get remove cmake
sudo snap install cmake --classic

# 或从源码编译
wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.28.0/cmake-3.28.0.tar.gz
tar -xzvf cmake-3.28.0.tar.gz
cd cmake-3.28.0
./bootstrap && make && sudo make install
```

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## 验证安装

### 检查 Qt6 安装

```bash
# 检查 qmake
qmake --version
# 应输出: QMake version 3.1, Using Qt version 6.x.x

# 检查 Qt6Config.cmake
ls C:/Qt/6.10.1/mingw_64/lib/cmake/Qt6/Qt6Config.cmake
# 应显示文件存在
```

### 检查编译器

```bash
# MinGW
gcc --version
g++ --version
# 应输出: gcc/g++ (MinGW-W64) 13.1.0 或更高

# MSVC (Visual Studio Developer Command Prompt)
cl
# 应输出: Microsoft (R) C/C++ Optimizing Compiler Version 19.xx
```

### 检查 CMake

```bash
cmake --version
# 应输出: cmake version 3.10 或更高
```

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## 清理构建

如果需要重新开始：

```bash
# 清理构建目录
cd build
rm -rf *

# 或者删除并重建
cd ..
rm -rf build
mkdir build
cd build
```

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## 构建配置选项

### 调试模式 vs 发布模式

```bash
# Debug 模式（包含调试符号，未优化）
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug ..
cmake --build .

# Release 模式（优化，无调试符号）
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
cmake --build .
```

### 指定安装路径

```bash
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
cmake --build .
sudo cmake --install .
```

### 只构建特定目标

```bash
# 只构建 Qt GUI
cmake --build . --target agv_qt_gui

# 只构建 Curtis 演示
cmake --build . --target curtis_demo
```

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## 下一步

- 📖 运行程序: [QUICK_START.md](QUICK_START.md)
- 🚀 部署应用: [QT6_DEPLOYMENT_GUIDE.md](QT6_DEPLOYMENT_GUIDE.md)
- 🔧 CAN 通信: [../can/CAN_README.md](../can/CAN_README.md)
- 🎨 自定义路径: [../custom_path/README.md](../custom_path/README.md)

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**最后更新:** 2025-11-27
**Qt 版本:** 6.10.1
**CMake 版本:** 3.10+
**编译器:** MinGW 13.1.0, GCC 9.0+, MSVC 2019+