#ifndef STATE_ENCODER_H
#define STATE_ENCODER_H

#include "dispatch/graph_map.h"
#include <vector>
#include <memory>

// 前向声明
class ResourceManager;
class AGV;

/**
 * @brief 任务结构体 (简化版)
 */
struct Task {
    int id;
    int start_point_id;
    int end_point_id;
    int priority;
    double deadline;
    double time_remaining;
};

/**
 * @brief 状态编码器
 *
 * 将C++对象编码为DQN可用的状态向量
 */
class StateEncoder {
public:
    StateEncoder(GraphMap* map, ResourceManager* rm);

    // ========== 路径规划状态编码 (35维) ==========
    /**
     * @brief 编码路径规划状态
     *
     * 状态组成 (35维):
     * - 任务信息 (3维): 起点(x,y)、终点(x)
     * - AGV状态 (4维): 位置(x,y)、速度、电量
     * - 候选路径特征 (20维): 5条路径 × 4特征
     * - 全局拥堵 (4维): 各区域占用AGV数
     * - 时间信息 (2维): 当前时段、历史拥堵预测
     * - 紧急度 (2维): 任务优先级、剩余时间
     */
    std::vector<float> encodePathPlanningState(
        AGV* agv,
        Task* task,
        const std::vector<std::vector<Path*>>& candidates
    );

    /**
     * @brief 编码单条路径特征
     */
    std::vector<float> encodeSinglePathFeatures(
        const std::vector<Path*>& path
    );

    // ========== 任务分配状态编码 (~85维) ==========
    /**
     * @brief 编码任务分配状态
     *
     * 状态组成 (~85维):
     * - 任务特征 (8维): 起终点坐标、距离、优先级、截止时间、类型
     * - 可用AGV池 (50维): 10辆AGV × 5特征
     * - 全局状态 (7维): 等待任务数、执行中任务数等
     * - 资源状态 (20维): 关键路径占用情况
     * - 时间特征 (2维): 时段、历史成功率
     */
    std::vector<float> encodeDispatchState(
        Task* task,
        const std::vector<AGV*>& available_agvs
    );

    /**
     * @brief 编码单个AGV特征
     */
    std::vector<float> encodeSingleAGVFeatures(
        AGV* agv,
        Point* task_start
    );

    // ========== 工具函数 ==========
    /**
     * @brief 归一化到[0, 1]
     */
    static float normalize(float value, float min, float max) {
        if (max - min < 1e-6f) return 0.5f;
        return (value - min) / (max - min);
    }

    /**
     * @brief 裁剪到[0, 1]
     */
    static float clip(float value) {
        return std::max(0.0f, std::min(1.0f, value));
    }

private:
    GraphMap* map_;
    ResourceManager* resource_manager_;

    // 地图边界
    float map_min_x_, map_max_x_;
    float map_min_y_, map_max_y_;
    float max_path_length_;

    /**
     * @brief 初始化地图边界
     */
    void initializeMapBounds();

    /**
     * @brief 计算区域拥堵情况
     */
    std::vector<int> calculateZoneOccupancy(int num_zones = 4);

    /**
     * @brief 计算路径平滑度
     */
    float calculatePathSmoothness(const std::vector<Path*>& path);
};

#endif // STATE_ENCODER_H