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2.6 KiB
C++
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/**
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* CAN 控制器封装类
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* 功能：简化 CAN 设备的操作，提供易用的接口
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*/
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#ifndef CAN_CONTROLLER_H
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#define CAN_CONTROLLER_H
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#include "../lib/ControlCAN.h"
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#include <string>
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#include <vector>
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#include <functional>
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/**
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* CAN 控制器类
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*/
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class CANController {
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public:
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// 回调函数类型：接收到 CAN 数据时调用
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using ReceiveCallback = std::function<void(const VCI_CAN_OBJ&)>;
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/**
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* 构造函数
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* @param device_type 设备类型（VCI_USBCAN2 = 4）
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* @param device_index 设备索引（第几个设备，从0开始）
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* @param can_index CAN 通道索引（0 或 1）
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*/
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CANController(DWORD device_type = VCI_USBCAN2,
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DWORD device_index = 0,
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DWORD can_index = 0);
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~CANController();
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/**
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* 初始化 CAN 设备
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* @param baud_t0 波特率定时器0
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* @param baud_t1 波特率定时器1
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* @param mode 工作模式：0=正常，1=只听，2=自发自收
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* @return 成功返回 true
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*/
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bool Initialize(BYTE baud_t0 = 0x00, BYTE baud_t1 = 0x1C, BYTE mode = 0);
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/**
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* 关闭 CAN 设备
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*/
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void Close();
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/**
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* 发送标准帧
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* @param can_id CAN ID（11位）
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* @param data 数据指针
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* @param len 数据长度（最大8字节）
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* @return 成功返回 true
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*/
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bool SendStandardFrame(UINT can_id, const BYTE* data, BYTE len);
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/**
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* 发送扩展帧
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* @param can_id CAN ID（29位）
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* @param data 数据指针
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* @param len 数据长度（最大8字节）
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||
* @return 成功返回 true
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||
*/
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bool SendExtendedFrame(UINT can_id, const BYTE* data, BYTE len);
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/**
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* 接收 CAN 数据（非阻塞）
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* @param frames 接收缓冲区
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* @param max_count 最大接收帧数
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* @return 实际接收到的帧数
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*/
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DWORD Receive(std::vector<VCI_CAN_OBJ>& frames, DWORD max_count = 2500);
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/**
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* 获取接收缓冲区中的帧数量
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*/
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DWORD GetReceiveNum();
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/**
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* 清空接收缓冲区
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*/
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bool ClearBuffer();
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/**
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* 读取设备信息
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*/
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bool GetDeviceInfo(VCI_BOARD_INFO& info);
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/**
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* 设置接收回调函数
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*/
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void SetReceiveCallback(ReceiveCallback callback) {
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m_callback = callback;
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}
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/**
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* 是否已初始化
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*/
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bool IsInitialized() const { return m_initialized; }
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private:
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DWORD m_device_type;
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DWORD m_device_index;
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DWORD m_can_index;
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bool m_initialized;
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ReceiveCallback m_callback;
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};
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#endif // CAN_CONTROLLER_H
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