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#ifndef PATH_TRACKER_H
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#define PATH_TRACKER_H
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#include "agv_model.h"
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#include "path_curve.h"
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#include "control_generator.h"
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#include <string>
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#include <fstream>
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/**
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* @brief 路径跟踪器
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* 整合模型、路径和控制生成，提供完整的路径跟踪功能
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*/
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class PathTracker {
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public:
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/**
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* @brief 构造函数
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* @param model AGV模型
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*/
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explicit PathTracker(const AGVModel& model);
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/**
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* @brief 设置参考路径
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*/
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void setReferencePath(const PathCurve& path);
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/**
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* @brief 设置初始状态
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*/
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void setInitialState(const AGVModel::State& state);
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/**
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* @brief 生成控制序列
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* @param algorithm 算法类型 (pure_pursuit 或 stanley)
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* @param dt 时间步长
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* @param horizon 时域
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* @return 是否成功
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*/
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bool generateControlSequence(const std::string& algorithm = "pure_pursuit",
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double dt = 0.1,
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double horizon = 10.0);
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/**
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* @brief 获取控制序列
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*/
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const ControlSequence& getControlSequence() const { return control_sequence_; }
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/**
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* @brief 打印控制序列到控制台
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*/
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void printControlSequence() const;
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/**
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* @brief 保存控制序列到文件
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* @param filename 文件名
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*/
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bool saveControlSequence(const std::string& filename) const;
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/**
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* @brief 保存轨迹到文件（用于可视化）
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* @param filename 文件名
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*/
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bool saveTrajectory(const std::string& filename) const;
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private:
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AGVModel model_;
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PathCurve reference_path_;
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AGVModel::State initial_state_;
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ControlSequence control_sequence_;
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ControlGenerator control_generator_;
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};
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#endif // PATH_TRACKER_H
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