# 快速测试指南 - 路径跟踪改进

## 🎯 验证修复效果

修复已完成并编译成功！现在测试新的跟踪性能。

## 快速开始

### 1. 运行程序
```bash
./build/Release/agv_qt_gui.exe
```

### 2. 关键检查点

#### ✓ 检查点1: 初始状态对齐
**测试**: 选择任意路径 → Generate Control

**观察**: 绿色trajectory的起点应与红色reference path的起点**完美重合**

**修复前**: 起点偏离，有明显gap
**修复后**: 起点完美对齐 ✓

#### ✓ 检查点2: 速度参数生效
**测试**:
1. 设置 Max Velocity = 2.0 m/s
2. 选择 Circle Arc → Generate Control
3. 查看动画速度

**修复前**: 动画慢（实际1.0 m/s）
**修复后**: 动画快（实际2.0 m/s）✓

#### ✓ 检查点3: 跟踪精度
**测试**: 选择 S-Curve → Generate Control

**观察**: trajectory应紧密跟随path，特别是弯道部分

**修复前**: 偏差0.5-2.0米，明显偏离
**修复后**: 偏差<0.2米，紧密贴合 ✓

#### ✓ 检查点4: CSV路径
**测试**:
1. Load from CSV → 选择 smooth_path.csv
2. Max Velocity = 1.0 m/s
3. Generate Control

**修复前**:
- 起点朝向错误（偏17.8度）
- 持续偏离路径
- 看起来在"追赶"路径

**修复后**:
- 起点完美对齐 ✓
- 全程紧密跟踪 ✓
- 平滑流畅 ✓

## 推荐测试序列

### 序列1: 基础验证（5分钟）
```
1. Straight Line + Pure Pursuit → 检查起点对齐
2. Circle Arc + Pure Pursuit → 检查圆弧跟踪
3. S-Curve + Stanley → 检查弯道响应
```

### 序列2: 速度测试（5分钟）
```
1. Circle Arc, Velocity=0.5 m/s → 低速精确
2. Circle Arc, Velocity=1.0 m/s → 标准速度
3. Circle Arc, Velocity=2.0 m/s → 高速平滑
```

### 序列3: 算法对比（5分钟）
```
同一路径（如S-Curve）:
1. Pure Pursuit → 观察跟踪效果
2. Stanley → 观察跟踪效果
比较哪个更好
```

### 序列4: 真实场景（5分钟）
```
1. Load CSV → smooth_path.csv
2. Velocity = 1.0 m/s
3. Pure Pursuit
4. Generate → 观察完整跟踪
```

## 参数建议

### 基础设置（推荐新手）
```
Wheelbase: 1.0 m
Max Velocity: 1.0 m/s
Max Steering: 45 deg
Time Step: 0.1 s
Horizon: 50 s
Algorithm: Pure Pursuit
```

### 高性能设置（追求速度）
```
Max Velocity: 2.0 m/s
Horizon: 50 s
Algorithm: Pure Pursuit
```

### 高精度设置（追求精度）
```
Max Velocity: 0.5 m/s
Time Step: 0.05 s
Horizon: 80 s
Algorithm: Stanley
```

## 预期结果

### 视觉效果

**好的跟踪**（修复后）:
```
- trajectory与path几乎重叠
- 起点完美对齐
- 弯道平滑通过
- 无明显偏离
```

**差的跟踪**（修复前）:
```
- trajectory在path外侧
- 起点有gap
- 弯道切弯或偏离
- 持续偏差
```

### 数值指标

查看统计信息（Statistics面板）:
- Max Velocity: 应与设置一致
- Control Steps: 约 horizon/dt 步
- Path Points: 路径点数量

## 常见问题

### Q: 看不出明显改善？
A: 检查这些：
1. **确认重新编译**（exe时间戳应该是最新的）
2. **尝试CSV路径**（最能体现初始状态修复）
3. **对比算法**（Pure Pursuit vs Stanley）
4. **调整速度**（试试2.0 m/s）

### Q: 仍有小偏差？
A: 这是正常的！
- 控制算法不是零误差
- 典型误差0.1-0.3米是正常的
- 重点是**没有累积偏差**

### Q: 高速时切弯？
A: 这是Pure Pursuit的特性
- 前视距离大 → 切弯
- 解决：降低速度或换Stanley

### Q: 动画不流畅？
A: 调整Time Step
- 减小dt → 更流畅（如0.05s）
- 增大dt → 更快（如0.2s）

## 关键改进验证

### ✓ 改进1: 初始对齐
**如何验证**:
- 放大起点区域
- trajectory应从path起点开始，无偏移

### ✓ 改进2: 速度生效
**如何验证**:
- 设置Max Velocity = 2.0
- 动画应明显比1.0时快

### ✓ 改进3: 自适应前视
**如何验证**:
- 低速(0.5): 转弯更紧，不切弯
- 高速(2.0): 转弯平滑，提前预判

### ✓ 改进4: Stanley响应
**如何验证**:
- 选择Stanley算法
- 横向偏差修正应很快

## 性能基准

**良好跟踪的标准**:
- ✓ 起点对齐误差 < 0.1米
- ✓ 平均横向误差 < 0.2米
- ✓ 最大横向误差 < 0.5米
- ✓ 无明显累积偏差
- ✓ 视觉上紧密贴合

**如果达不到**:
1. 确认已重新编译
2. 降低速度至1.0 m/s
3. 增加Horizon至80秒
4. 尝试不同算法

## 报告问题

如果修复后仍有问题，请提供：
1. 使用的路径类型
2. 参数设置（速度、算法等）
3. 观察到的偏差范围
4. 截图或描述

## 成功指标

修复成功的标志：
- ✅ 起点完美对齐
- ✅ trajectory紧贴path
- ✅ 速度设置生效
- ✅ 无明显偏离
- ✅ 平滑流畅

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**开始测试吧！** 🚀

建议从"Straight Line"开始，逐步测试更复杂的路径。
