# Curtis 电机控制器快速使用指南

## 已创建的文件

### 核心代码
- `include/can/CurtisMotorController.h` - Curtis 控制器头文件
- `src/can/CurtisMotorController.cpp` - Curtis 控制器实现

### 示例程序
- `examples/curtis_demo.cpp` - 键盘控制演示
- `examples/curtis_path_tracking_demo.cpp` - 路径跟踪演示

### 文档
- `docs/curtis/CURTIS_INTEGRATION_GUIDE.md` - 完整集成指南

## 快速编译和运行

### 1. 编译

```bash
cd build
cmake ..
make
```

### 2. 运行示例

**键盘控制演示：**
```bash
./curtis_demo
```

**路径跟踪演示：**
```bash
./curtis_path_tracking_demo
```

## 完整调用流程（简化版）

```cpp
#include "include/can/CurtisMotorController.h"

int main() {
    // 1. 创建对象
    CurtisMotorController curtis;

    // 2. 连接
    curtis.Connect();

    // 3. 主循环（≤15ms周期）
    CurtisCommand cmd;
    while (running) {
        // 接收状态
        curtis.ReceiveStatus();

        // 设置命令
        cmd.driveSpeed = CurtisMotorController::SpeedPercentToCAN(30.0f);
        cmd.steerAngle = CurtisMotorController::AngleDegreeToCAN(15.0f);

        // 发送命令
        curtis.SendCommand(cmd);

        Sleep(15);
    }

    // 4. 断开
    curtis.Disconnect();
    return 0;
}
```

## 详细文档

请参阅：`docs/curtis/CURTIS_INTEGRATION_GUIDE.md`

## 技能文档

- `.claude/skills/curtis-motor-protocol.md` - Curtis 协议详细说明
- `.claude/skills/can-protocol.md` - CAN 接口库文档