#ifndef PID_CONTROLLER_H
#define PID_CONTROLLER_H

class PIDController {
private:
    // PID参数
    float kp;  // 比例系数
    float ki;  // 积分系数
    float kd;  // 微分系数

    // 积分项和输出限制
    float integralLimitLow;
    float integralLimitHigh;
    float outputLimitLow;
    float outputLimitHigh;

    // 状态变量
    float prevError;    // 上一次误差
    float integral;     // 积分项
    float prevMeasurement; // 上一次测量值

    // 时间相关
    float dt;           // 时间步长
    bool firstRun;      // 是否首次运行

public:
    // 构造函数，初始化PID参数和限制
    PIDController(float proportionalGain, float integralGain, float derivativeGain,
        float iLimitLow, float iLimitHigh, float oLimitLow, float oLimitHigh, float timeStep);

    // 重置控制器状态
    void reset();

    // 计算PID输出
    float compute(float setpoint, float measurement);

    // 获取当前PID参数
    void getTunings(float& p, float& i, float& d) const;

    // 设置PID参数
    void setTunings(float p, float i, float d);
};

#endif // PID_CONTROLLER_H