4be62027c6
在多个文件中进行了重要更改： - 更新 `Driver.rc` 和 `resource.h` 的二进制文件。 - 在 `Driver.vcxproj` 中添加了多线程调试DLL的运行库设置。 - 引入 `pid_controller.h` 和 `pid_controller.cpp`，实现PID控制器功能。 - 在 `DriverMainDlg.cpp` 中添加了对PID控制的支持，包括新成员变量和方法。 - 增加了自动发送和车辆位置更新的功能。 - 在 `Protocol.h` 中添加了新的消息类型 `GUIDE_FAST`。
45 lines
1.0 KiB
C++
45 lines
1.0 KiB
C++
#ifndef PID_CONTROLLER_H
|
||
#define PID_CONTROLLER_H
|
||
|
||
class PIDController {
|
||
private:
|
||
// PID参数
|
||
float kp; // 比例系数
|
||
float ki; // 积分系数
|
||
float kd; // 微分系数
|
||
|
||
// 积分项和输出限制
|
||
float integralLimitLow;
|
||
float integralLimitHigh;
|
||
float outputLimitLow;
|
||
float outputLimitHigh;
|
||
|
||
// 状态变量
|
||
float prevError; // 上一次误差
|
||
float integral; // 积分项
|
||
float prevMeasurement; // 上一次测量值
|
||
|
||
// 时间相关
|
||
float dt; // 时间步长
|
||
bool firstRun; // 是否首次运行
|
||
|
||
public:
|
||
// 构造函数，初始化PID参数和限制
|
||
PIDController(float proportionalGain, float integralGain, float derivativeGain,
|
||
float iLimitLow, float iLimitHigh, float oLimitLow, float oLimitHigh, float timeStep);
|
||
|
||
// 重置控制器状态
|
||
void reset();
|
||
|
||
// 计算PID输出
|
||
float compute(float setpoint, float measurement);
|
||
|
||
// 获取当前PID参数
|
||
void getTunings(float& p, float& i, float& d) const;
|
||
|
||
// 设置PID参数
|
||
void setTunings(float p, float i, float d);
|
||
};
|
||
|
||
#endif // PID_CONTROLLER_H
|