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在 `CDriverMainDlg::ProcessPipeMsg` 中修改了角度计算逻辑，增加了对角度绝对值的判断，并更新了 `CorrectAngle` 函数的调用。调整了 PID 控制器的参数以优化控制效果。 在 `CFastMainDialog` 中实现了 TCP 监听线程，新增了 `StartTCPServer` 和 `StopTCPServer` 函数，并在对话框初始化时启动 TCP 服务器。更新了项目文件以支持新的编译环境。
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969 B
C++
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#pragma once
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#include "afxcmn.h"
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#include "afxwin.h"
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#include "FastView.h"
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class CFastMainDialog : public CDialogEx
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{
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DECLARE_DYNAMIC(CFastMainDialog)
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public:
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CFastMainDialog(CWnd* pParent = NULL); // 标准构造函数
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virtual ~CFastMainDialog();
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void StartTCPServer();
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void StopTCPServer();
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// 对话框数据
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#ifdef AFX_DESIGN_TIME
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enum { IDD = IDD_MAIN_DIALOG };
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#endif
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protected:
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virtual void DoDataExchange(CDataExchange* pDX); // DDX/DDV 支持
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virtual BOOL PreTranslateMessage(MSG* pMsg);
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DECLARE_MESSAGE_MAP()
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public:
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virtual BOOL OnInitDialog();
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void InitLocalCamera();
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public:
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CFastView m_FastCam[4];
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std::vector<MV3D_RGBD_DEVICE_INFO> m_CameraDev;
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afx_msg void OnTimer(UINT_PTR nIDEvent);
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void ProcessPipeMsg(int lMsgId, char* pData, int lLen);
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private:
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static UINT __cdecl TCPListenerThread(LPVOID pParam);
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void ProcessTCPMessage(const CString& strJson);
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CWinThread* m_pListenerThread;
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SOCKET m_hServerSocket;
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};
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