4be62027c6
在多个文件中进行了重要更改： - 更新 `Driver.rc` 和 `resource.h` 的二进制文件。 - 在 `Driver.vcxproj` 中添加了多线程调试DLL的运行库设置。 - 引入 `pid_controller.h` 和 `pid_controller.cpp`，实现PID控制器功能。 - 在 `DriverMainDlg.cpp` 中添加了对PID控制的支持，包括新成员变量和方法。 - 增加了自动发送和车辆位置更新的功能。 - 在 `Protocol.h` 中添加了新的消息类型 `GUIDE_FAST`。
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C
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// Message.h : 标准系统包含文件的包含文件，
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// 或是经常使用但不常更改的
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// 特定于项目的包含文件
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#pragma once
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//WMS <---> WCS 交互消息类型
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typedef enum
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{
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AGV_STATUS_RPT = 1, //KC-CTRL->OPENTCS
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AGV_GUIDE = 2, //OPENTCS->KC-CTRL
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AGV_ACTION = 3, //OPENTCS->KC-CTRL
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AGV_REQUEST = 4, //OPENTCS->KC-CTRL
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CHANGE_GUIDE_TYPE = 5, //KC-CTRL->DRIVER
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//Plugin<->WMS
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ROADWAY_CONFIG_REQ = 11, //控制器插件向WMS请求通道标签信息
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//WMS<->Plugin
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ROADWAY_CONFIG_RET = 12, //WMS向控制器插件返回通道标签信息
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GUIDE_QRCODE = 21, //QR插件往Driver发送识别的二维码信息
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GUIDE_FAST = 22, //FAST插件往Driver发送 视觉识别到的偏移角度信息
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}EM_MSG_TYPE;
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