agv/opentcs
8
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

点到点执行动作

Browse Source
This commit is contained in:
wait
2025-04-23 10:23:31 +08:00
parent 48ec2a19a3
commit 1e5dc869c0
10 changed files with 181 additions and 90 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

2
opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/common/GuestUserCredentials.java
View File

@@ -18,7 +18,7 @@ public interface GuestUserCredentials {
/**
* 主机IP
*/
String IP = "192.168.124.111";
String IP = "192.168.124.109";
/**
* 内核开放端口
*/

84
opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/KCCommandDemo.java
View File

@@ -37,28 +37,28 @@ import org.opentcs.kc.udp.io.UDPClient;
public class KCCommandDemo {
public static void main(String[] args)
throws Exception {
// {
// //0xAF(查询机器人状态)
// AgvEvent agvEvent = queryStatus();
// printInfo(agvEvent);
// RcvEventPackage rcv = UDPClient.localAGV.send(agvEvent);
// if(rcv.isOk()){
// System.out.println();
// System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
// for (byte b:rcv.getValue()){
// System.out.print(byteToHex(b)+" ");
// }
// System.out.println();
// System.out.println("---------------------");
// for (byte c:rcv.getDataBytes()){
// System.out.print(byteToHex(c)+" ");
// }
// QueryRobotStatusRsp queryRobotStatusRsp = new QueryRobotStatusRsp(rcv.getDataBytes());
// }else {
// System.out.println();
// System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
// }
// }
{
//0xAF(查询机器人状态)
AgvEvent agvEvent = queryStatus();
printInfo(agvEvent);
RcvEventPackage rcv = UDPClient.localAGV.send(agvEvent);
if(rcv.isOk()){
System.out.println();
System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
for (byte b:rcv.getValue()){
System.out.print(byteToHex(b)+" ");
}
System.out.println();
System.out.println("---------------------");
for (byte c:rcv.getDataBytes()){
System.out.print(byteToHex(c)+" ");
}
QueryRobotStatusRsp queryRobotStatusRsp = new QueryRobotStatusRsp(rcv.getDataBytes());
}else {
System.out.println();
System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
}
}
// {
// //0xB0(查询载货状态)
@@ -147,26 +147,26 @@ public class KCCommandDemo {
// }
{
//0x14(手动定位)
AgvEvent agvEvent = manualLocation();
printInfo(agvEvent);
RcvEventPackage rcv = UDPClient.localAGV.send(agvEvent);
if(rcv.isOk()){
System.out.println();
System.out.println("received "+ "isok:"+rcv.isOk()+" dataBytes:");
printInfo(rcv);
if(rcv.isOk()){
//get and parse value
System.out.println("0x14 ok");
}else {
System.out.println("0x14 failed");
}
}else {
System.out.println();
System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
}
}
// {
// //0x14(手动定位)
// AgvEvent agvEvent = manualLocation();
// printInfo(agvEvent);
// RcvEventPackage rcv = UDPClient.localAGV.send(agvEvent);
// if(rcv.isOk()){
// System.out.println();
// System.out.println("received "+ "isok:"+rcv.isOk()+" dataBytes:");
// printInfo(rcv);
// if(rcv.isOk()){
// //get and parse value
// System.out.println("0x14 ok");
// }else {
// System.out.println("0x14 failed");
// }
// }else {
// System.out.println();
// System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
// }
// }
// {

2
opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/Service/HybridNavigation.java
View File

@@ -151,7 +151,7 @@ public class HybridNavigation
}
/**
* 维护订单名对应int类型唯一ID
* 维护订单名对应int类型唯一ID--------todo 待优化：如果调度重启，控制器也需要重启。否则0xAE指令会因为重置订单ID和任务key下发失败。应改成wms数据库ID交互
* @param orderName 订单名
* @return Integer
*/

2
opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/agv/param/function/af/QueryRobotStatusRsp.java
View File

@@ -38,7 +38,7 @@ public class QueryRobotStatusRsp {
Integer taskByteSize = 12+8*(pointSize+edgeSize);
this.taskStatusInfo = new TaskStatusInfo(ByteUtils.copyBytes(src,56,taskByteSize));
this.batteryStatusInfo = new BatteryStatusInfo(ByteUtils.copyBytes(src,56+taskByteSize,20));
this.batteryStatusInfo = new BatteryStatusInfo(ByteUtils.copyBytesContainStart(src,56+taskByteSize,20));
if(this.abnormal_size>0){

2
opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/agv/param/function/af/TaskStatusInfo.java
View File

@@ -37,7 +37,7 @@ public class TaskStatusInfo {
this.pathStatusInfo = new PathStateSequence[edgeStatusNum];
for (int i = 0; i < edgeStatusNum; i++) {
this.pathStatusInfo[i] = new PathStateSequence(
ByteUtils.copyBytes(src, 12 + pointStatusNum * 8 + 8 * pointStatusNum + 8 * i, 8)
ByteUtils.copyBytes(src, 12 + pointStatusNum * 8 + 8 * i, 8)
);
}
}

2
opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/agv/param/function/x17/QueryRobotRunStatusRsp.java
View File

@@ -23,7 +23,7 @@ public class QueryRobotRunStatusRsp {
//地图载入状态,1个字节,byte
private byte mapLoadState;
//当前的目标点 id,U32 ,4个字节
private Integer currentTargetId;
public Integer currentTargetId;
//前进速度,8个字节,double
private double forwardSpeed;

11
opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/io/UDPClient.java
View File

@@ -9,6 +9,7 @@ import io.netty.channel.nio.NioEventLoopGroup;
import io.netty.channel.socket.DatagramPacket;
import io.netty.channel.socket.nio.NioDatagramChannel;
import java.net.InetSocketAddress;
import java.util.Date;
import java.util.HashMap;
import java.util.Set;
import org.opentcs.access.KernelServicePortal;
@@ -32,6 +33,7 @@ public enum UDPClient {
//如果要配置多个链接， local1 local2 .... 这样排下去好了
localAGV("50", "192.168.124.124", 17804, 55678),
// localAGV("50", "localhost", 17804, 55678),
;
// 服务端用户名+密码+地址+端口
@@ -151,6 +153,15 @@ public enum UDPClient {
public void subscribeKC(RcvEventPackage rcv, byte[] body) {
if (rcv.isOk()) {
Date date = new Date();
System.out.println("time:" + date.getTime());
for (byte b : body) {
System.out.print(byteToHex(b) + " ");
}
System.out.println();
KernelServicePortal servicePortal = new KernelServicePortalBuilder(
SERVICE_USER, SERVICE_PWD
).build();

16
opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/server/main.java
View File

@@ -1,6 +1,7 @@
package org.opentcs.kc.udp.server;
import org.opentcs.kc.udp.agv.param.AgvEvent;
import org.opentcs.kc.udp.agv.param.function.af.QueryRobotStatusRsp;
/**
* @Desc: ""
@@ -12,11 +13,18 @@ public class main {
//size 148 ,contentSize = 148-28 = 120
String errSrc = "d4 97 44 9c cb cf 0b 4c 95 51 d8 61 70 f1 e7 94 01 01 07 00 10 af 00 00 64 00 00 00 01 00 00 00 14 90 b0 c0 45 c0 d3 3a ca a2 1d 3b 08 00 00 00 12 00 00 00 02 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0a 01 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00";
String okSrc = "d4 97 44 9c cb cf 0b 4c 95 51 d8 61 70 f1 e7 94 01 01 03 00 10 af 00 00 64 00 00 00 01 00 00 00 73 1c 30 3d 66 ba 03 3d d9 51 59 bb 00 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0a 01 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 1c 30 3d 66 ba 03 3d d9 51 59 bb 00 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 ";
String[] s = errSrc.split(" ");
System.out.println("size: " + s.length);
// String errSrc = "d4 97 44 9c cb cf 0b 4c 95 51 d8 61 70 f1 e7 94 01 01 00 00 10 af 00 00 00 68 00 00 00 00 00 00 53 3a 48 bd 32 fb 7b bc ca 13 03 ba 01 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 01 00 00 00 00 00 00 05 00 00 00 01 00 00 00 01 01 00 00 02 00 00 00 02 00 00 00 01 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00\n";
// String okSrc = "d4 97 44 9c cb cf 0b 4c 95 51 d8 61 70 f1 e7 94 01 01 03 00 10 af 00 00 64 00 00 00 01 00 00 00 73 1c 30 3d 66 ba 03 3d d9 51 59 bb 00 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0a 01 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 1c 30 3d 66 ba 03 3d d9 51 59 bb 00 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 ";
// String[] s = errSrc.split(" ");
// System.out.println("size: " + s.length);
// printInfo(s);
String errSrc2 = "00 00 00 00 53 3a 48 bd 32 fb 7b bc ca 13 03 ba 01 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 01 00 00 00 00 00 00 05 00 00 00 01 00 00 00 01 01 00 00 02 00 00 00 02 00 00 00 01 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00";
String[] s = errSrc2.split(" ");
printInfo(s);
QueryRobotStatusRsp queryRobotStatusRsp = new QueryRobotStatusRsp(new byte[]{(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x53,(byte)0x3a,(byte)0x48,(byte)0xbd,(byte)0x32,(byte)0xfb,(byte)0x7b,(byte)0xbc,(byte)0xca,(byte)0x13,(byte)0x03,(byte)0xba,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x03,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x05,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00});
System.out.println();
}

92
opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/server/udpserver.java
View File

@@ -10,18 +10,18 @@ import java.net.DatagramSocket;
import java.net.InetAddress;
public class udpserver {
static int PORT = 17804; // 服务器端口
static int BUFFER_SIZE = 1024; // 接收缓冲区大小（需与客户端协商）
public static void main(String[] args) {
int port = 17804; // 服务器端口
int bufferSize = 1024; // 接收缓冲区大小（需与客户端协商）
public static void main(String[] args) {
try (DatagramSocket socket = new DatagramSocket(PORT)) {
System.out.println("UDP Server started on port " + PORT);
try (DatagramSocket socket = new DatagramSocket(port)) {
System.out.println("UDP Server started. Listening for binary data on port " + port);
while (true) {
// 循环处理客户端请求
while (true) {
System.out.println("000====---");
// 1. 接收二进制数据
byte[] receiveBuffer = new byte[bufferSize];
byte[] receiveBuffer = new byte[BUFFER_SIZE];
DatagramPacket receivePacket = new DatagramPacket(receiveBuffer, receiveBuffer.length);
socket.receive(receivePacket); // 阻塞等待数据
@@ -45,8 +45,9 @@ public class udpserver {
byte[] src = new byte[0];
if(type == (byte)0xAF){ //0XAF 指令
//[16:30:10:474] d4 97 44 9c cb cf 0b 4c 95 51 d8 61 70 f1 e7 94 01 01 00 00 10 af 00 00 00 68 00 00 00 00 00 00 53 3a 48 bd 32 fb 7b bc ca 13 03 ba 01 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 01 00 00 00 00 00 00 05 00 00 00 01 00 00 00 01 01 00 00 02 00 00 00 02 00 00 00 01 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
//错误指令 01 00
src = new byte[]{(byte)0xd4,(byte)0x97,(byte)0x44,(byte)0x9c,(byte)0xcb,(byte)0xcf,(byte)0x0b,(byte)0x4c,(byte)0x95,(byte)0x51,(byte)0xd8,(byte)0x61,(byte)0x70,(byte)0xf1,(byte)0xe7,(byte)0x94,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x10,(byte)0xaf,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x64,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x14,(byte)0x90,(byte)0xb0,(byte)0xc0,(byte)0x45,(byte)0xc0,(byte)0xd3,(byte)0x3a,(byte)0xca,(byte)0xa2,(byte)0x1d,(byte)0x3b,(byte)0x08,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x12,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x03,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0a,(byte)0x01,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00};
src = new byte[]{(byte)0xd4,(byte)0x97,(byte)0x44,(byte)0x9c,(byte)0xcb,(byte)0xcf,(byte)0x0b,(byte)0x4c,(byte)0x95,(byte)0x51,(byte)0xd8,(byte)0x61,(byte)0x70,(byte)0xf1,(byte)0xe7,(byte)0x94,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x10,(byte)0xaf,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x68,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x53,(byte)0x3a,(byte)0x48,(byte)0xbd,(byte)0x32,(byte)0xfb,(byte)0x7b,(byte)0xbc,(byte)0xca,(byte)0x13,(byte)0x03,(byte)0xba,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x03,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x05,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00};
//正确指令
//src = new byte[]{(byte)0xd4,(byte)0x97,(byte)0x44,(byte)0x9c,(byte)0xcb,(byte)0xcf,(byte)0x0b,(byte)0x4c,(byte)0x95,(byte)0x51,(byte)0xd8,(byte)0x61,(byte)0x70,(byte)0xf1,(byte)0xe7,(byte)0x94,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x03,(byte)0x00,(byte)0x10,(byte)0xaf,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x64,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x73,(byte)0x1c,(byte)0x30,(byte)0x3d,(byte)0x66,(byte)0xba,(byte)0x03,(byte)0x3d,(byte)0xd9,(byte)0x51,(byte)0x59,(byte)0xbb,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x03,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0a,(byte)0x01,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x73,(byte)0x1c,(byte)0x30,(byte)0x3d,(byte)0x66,(byte)0xba,(byte)0x03,(byte)0x3d,(byte)0xd9,(byte)0x51,(byte)0x59,(byte)0xbb,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00};
@@ -64,11 +65,72 @@ public class udpserver {
clientAddress,
clientPort
);
socket.send(sendPacket);
}
} catch (Exception e) {
e.printStackTrace();
}
socket.send(sendPacket);
}
} catch (Exception e) {
e.printStackTrace();
}
}
// public static void main(String[] args) {
// int port = 17804; // 服务器端口
// int bufferSize = 1024; // 接收缓冲区大小（需与客户端协商）
//
// try (DatagramSocket socket = new DatagramSocket(port)) {
// System.out.println("UDP Server started. Listening for binary data on port " + port);
//
// // 循环处理客户端请求
// while (true) {
// // 1. 接收二进制数据
// byte[] receiveBuffer = new byte[bufferSize];
// DatagramPacket receivePacket = new DatagramPacket(receiveBuffer, receiveBuffer.length);
// socket.receive(receivePacket); // 阻塞等待数据
//
// // 解析客户端信息
// InetAddress clientAddress = receivePacket.getAddress();
// int clientPort = receivePacket.getPort();
// int receivedLength = receivePacket.getLength(); // 实际接收到的字节数
//
// // 提取原始字节数据（避免填充多余的0）
// byte[] receivedData = new byte[receivedLength];
// System.arraycopy(receiveBuffer, 0, receivedData, 0, receivedLength);
//
// byte type = receivedData[21];
// // 打印调试信息
// System.out.printf(
// "Received %d bytes from %s:%d 命令码%s\n",
// receivedLength, clientAddress.getHostAddress(), clientPort, type
// );
//
//
// byte[] src = new byte[0];
//
// if(type == (byte)0xAF){ //0XAF 指令
// //[16:30:10:474] d4 97 44 9c cb cf 0b 4c 95 51 d8 61 70 f1 e7 94 01 01 00 00 10 af 00 00 00 68 00 00 00 00 00 00 53 3a 48 bd 32 fb 7b bc ca 13 03 ba 01 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 01 00 00 00 00 00 00 05 00 00 00 01 00 00 00 01 01 00 00 02 00 00 00 02 00 00 00 01 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
// //错误指令 01 00
// src = new byte[]{(byte)0xd4,(byte)0x97,(byte)0x44,(byte)0x9c,(byte)0xcb,(byte)0xcf,(byte)0x0b,(byte)0x4c,(byte)0x95,(byte)0x51,(byte)0xd8,(byte)0x61,(byte)0x70,(byte)0xf1,(byte)0xe7,(byte)0x94,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x10,(byte)0xaf,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x68,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x53,(byte)0x3a,(byte)0x48,(byte)0xbd,(byte)0x32,(byte)0xfb,(byte)0x7b,(byte)0xbc,(byte)0xca,(byte)0x13,(byte)0x03,(byte)0xba,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x03,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x05,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00};
// //正确指令
// //src = new byte[]{(byte)0xd4,(byte)0x97,(byte)0x44,(byte)0x9c,(byte)0xcb,(byte)0xcf,(byte)0x0b,(byte)0x4c,(byte)0x95,(byte)0x51,(byte)0xd8,(byte)0x61,(byte)0x70,(byte)0xf1,(byte)0xe7,(byte)0x94,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x03,(byte)0x00,(byte)0x10,(byte)0xaf,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x64,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x73,(byte)0x1c,(byte)0x30,(byte)0x3d,(byte)0x66,(byte)0xba,(byte)0x03,(byte)0x3d,(byte)0xd9,(byte)0x51,(byte)0x59,(byte)0xbb,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x03,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0a,(byte)0x01,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x73,(byte)0x1c,(byte)0x30,(byte)0x3d,(byte)0x66,(byte)0xba,(byte)0x03,(byte)0x3d,(byte)0xd9,(byte)0x51,(byte)0x59,(byte)0xbb,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00};
//
// }else if(type == (byte)0x17){ //0X17 指令
// src = new byte[]{(byte)0xd4,(byte)0x97,(byte)0x44,(byte)0x9c,(byte)0xcb,(byte)0xcf,(byte)0x0b,(byte)0x4c,(byte)0x95,(byte)0x51,(byte)0xd8,(byte)0x61,(byte)0x70,(byte)0xf1,(byte)0xe7,(byte)0x94,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x10,(byte)0x17,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0xc0,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0xe1,(byte)0xb6,(byte)0x11,(byte)0xbb,(byte)0x66,(byte)0x2a,(byte)0xac,(byte)0xbf,(byte)0x67,(byte)0x67,(byte)0x8d,(byte)0xb5,(byte)0x4f,(byte)0x65,(byte)0x1b,(byte)0x40,(byte)0x60,(byte)0x33,(byte)0x1c,(byte)0x39,(byte)0x82,(byte)0xbb,(byte)0xd0,(byte)0xbf,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x80,(byte)0x3f,(byte)0x10,(byte)0x72,(byte)0x3f,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0xd8,(byte)0xe5,(byte)0x2b,(byte)0x4c,(byte)0xa7,(byte)0x40,(byte)0x00,(byte)0x20,(byte)0x99,(byte)0x3a,(byte)0x91,(byte)0x3b,(byte)0xf3,(byte)0x40,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x34,(byte)0x38,(byte)0x65,(byte)0x32,(byte)0x30,(byte)0x33,(byte)0x34,(byte)0x63,(byte)0x2d,(byte)0x64,(byte)0x34,(byte)0x61,(byte)0x31,(byte)0x2d,(byte)0x34,(byte)0x37,(byte)0x37,(byte)0x32,(byte)0x2d,(byte)0x39,(byte)0x31,(byte)0x32,(byte)0x37,(byte)0x2d,(byte)0x31,(byte)0x38,(byte)0x31,(byte)0x63,(byte)0x35,(byte)0x66,(byte)0x61,(byte)0x62,(byte)0x34,(byte)0x33,(byte)0x63,(byte)0x65,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x29,(byte)0xe9,(byte)0x35,(byte)0x3f,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00};
// }
//
//
//
//
// // 2. 原样返回数据（ECHO模式）
// DatagramPacket sendPacket = new DatagramPacket(
// src,
// src.length,
// clientAddress,
// clientPort
// );
// socket.send(sendPacket);
// }
//
// } catch (Exception e) {
// e.printStackTrace();
// }
// }
}