From 471403c71a2baaa80cfb065118b08e7e1e61f80f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: caixiang <939387484@qq.com> Date: Wed, 23 Apr 2025 10:24:31 +0800 Subject: [PATCH] commit for pull --- .../org/opentcs/kc/udp/KCCommandDemo.java | 110 +++++++++--------- .../agv/param/function/af/TaskStatusInfo.java | 2 +- .../java/org/opentcs/kc/udp/io/UDPClient.java | 2 +- .../java/org/opentcs/kc/udp/server/main.java | 2 +- .../org/opentcs/kc/udp/server/udpserver.java | 2 +- 5 files changed, 59 insertions(+), 59 deletions(-) diff --git a/opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/KCCommandDemo.java b/opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/KCCommandDemo.java index 911aaf5..e0b9766 100644 --- a/opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/KCCommandDemo.java +++ b/opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/KCCommandDemo.java @@ -37,28 +37,28 @@ import org.opentcs.kc.udp.io.UDPClient; public class KCCommandDemo { public static void main(String[] args) throws Exception { -// { -// //0xAF(查询机器人状态) -// AgvEvent agvEvent = queryStatus(); -// printInfo(agvEvent); -// RcvEventPackage rcv = UDPClient.localAGV.send(agvEvent); -// if(rcv.isOk()){ -// System.out.println(); -// System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk()); -// for (byte b:rcv.getValue()){ -// System.out.print(byteToHex(b)+" "); -// } -// System.out.println(); -// System.out.println("---------------------"); -// for (byte c:rcv.getDataBytes()){ -// System.out.print(byteToHex(c)+" "); -// } -// QueryRobotStatusRsp queryRobotStatusRsp = new QueryRobotStatusRsp(rcv.getDataBytes()); -// }else { -// System.out.println(); -// System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk()); -// } -// } + { + //0xAF(查询机器人状态) + AgvEvent agvEvent = queryStatus(); + printInfo(agvEvent); + RcvEventPackage rcv = UDPClient.localAGV.send(agvEvent); + if(rcv.isOk()){ + System.out.println(); + System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk()); + for (byte b:rcv.getValue()){ + System.out.print(byteToHex(b)+" "); + } + System.out.println(); + System.out.println("---------------------"); + for (byte c:rcv.getDataBytes()){ + System.out.print(byteToHex(c)+" "); + } + QueryRobotStatusRsp queryRobotStatusRsp = new QueryRobotStatusRsp(rcv.getDataBytes()); + }else { + System.out.println(); + System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk()); + } + } // { // //0xB0(查询载货状态) @@ -147,26 +147,26 @@ public class KCCommandDemo { // } - { - //0x14(手动定位) - AgvEvent agvEvent = manualLocation(); - printInfo(agvEvent); - RcvEventPackage rcv = UDPClient.localAGV.send(agvEvent); - if(rcv.isOk()){ - System.out.println(); - System.out.println("received "+ "isok:"+rcv.isOk()+" dataBytes:"); - printInfo(rcv); - if(rcv.isOk()){ - //get and parse value - System.out.println("0x14 ok"); - }else { - System.out.println("0x14 failed"); - } - }else { - System.out.println(); - System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk()); - } - } +// { +// //0x14(手动定位) +// AgvEvent agvEvent = manualLocation(); +// printInfo(agvEvent); +// RcvEventPackage rcv = UDPClient.localAGV.send(agvEvent); +// if(rcv.isOk()){ +// System.out.println(); +// System.out.println("received "+ "isok:"+rcv.isOk()+" dataBytes:"); +// printInfo(rcv); +// if(rcv.isOk()){ +// //get and parse value +// System.out.println("0x14 ok"); +// }else { +// System.out.println("0x14 failed"); +// } +// }else { +// System.out.println(); +// System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk()); +// } +// } // { @@ -210,19 +210,19 @@ public class KCCommandDemo { // } // } -// { -// //0xAE(导航控制导航点控制) -// AgvEvent agvEvent = navigationControl(); -// printInfo(agvEvent); -// RcvEventPackage rcv = UDPClient.localAGV.send(agvEvent); -// if(rcv.isOk()){ -// System.out.println("0xAE ok"); -// }else { -// System.out.println(); -// System.out.println("0xAE fail"); -// System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk()); -// } -// } + { + //0xAE(导航控制导航点控制) + AgvEvent agvEvent = navigationControl(); + printInfo(agvEvent); + RcvEventPackage rcv = UDPClient.localAGV.send(agvEvent); + if(rcv.isOk()){ + System.out.println("0xAE ok"); + }else { + System.out.println(); + System.out.println("0xAE fail"); + System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk()); + } + } } diff --git a/opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/agv/param/function/af/TaskStatusInfo.java b/opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/agv/param/function/af/TaskStatusInfo.java index 999e473..cc0248d 100644 --- a/opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/agv/param/function/af/TaskStatusInfo.java +++ b/opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/agv/param/function/af/TaskStatusInfo.java @@ -37,7 +37,7 @@ public class TaskStatusInfo { this.pathStatusInfo = new PathStateSequence[edgeStatusNum]; for (int i = 0; i < edgeStatusNum; i++) { this.pathStatusInfo[i] = new PathStateSequence( - ByteUtils.copyBytes(src, 12 + pointStatusNum * 8 + 8 * pointStatusNum + 8 * i, 8) + ByteUtils.copyBytes(src, 12 + pointStatusNum * 8 + 8 * i, 8) ); } } diff --git a/opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/io/UDPClient.java b/opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/io/UDPClient.java index 59a6dbd..dba68fb 100644 --- a/opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/io/UDPClient.java +++ b/opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/io/UDPClient.java @@ -31,7 +31,7 @@ import org.slf4j.LoggerFactory; public enum UDPClient { //如果要配置多个链接， local1 local2 .... 这样排下去好了 - localAGV("50", "192.168.124.124", 17804, 55678), + localAGV("50", "127.0.0.1", 17804, 55678), ; // 服务端用户名+密码+地址+端口 diff --git a/opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/server/main.java b/opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/server/main.java index 5970673..698960b 100644 --- a/opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/server/main.java +++ b/opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/server/main.java @@ -12,7 +12,7 @@ public class main { //size 148 ,contentSize = 148-28 = 120 - String errSrc = "d4 97 44 9c cb cf 0b 4c 95 51 d8 61 70 f1 e7 94 01 01 07 00 10 af 00 00 64 00 00 00 01 00 00 00 14 90 b0 c0 45 c0 d3 3a ca a2 1d 3b 08 00 00 00 12 00 00 00 02 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0a 01 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00"; + String errSrc = "d4 97 44 9c cb cf 0b 4c 95 51 d8 61 70 f1 e7 94 01 01 00 00 10 af 00 00 00 68 00 00 00 00 00 00 53 3a 48 bd 32 fb 7b bc ca 13 03 ba 01 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 01 00 00 00 00 00 00 05 00 00 00 01 00 00 00 01 01 00 00 02 00 00 00 02 00 00 00 01 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00\n"; String okSrc = "d4 97 44 9c cb cf 0b 4c 95 51 d8 61 70 f1 e7 94 01 01 03 00 10 af 00 00 64 00 00 00 01 00 00 00 73 1c 30 3d 66 ba 03 3d d9 51 59 bb 00 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0a 01 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 1c 30 3d 66 ba 03 3d d9 51 59 bb 00 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 "; String[] s = errSrc.split(" "); System.out.println("size: " + s.length); diff --git a/opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/server/udpserver.java b/opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/server/udpserver.java index 31e04d8..20bd4af 100644 --- a/opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/server/udpserver.java +++ b/opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/server/udpserver.java @@ -46,7 +46,7 @@ public class udpserver { if(type == (byte)0xAF){ //0XAF 指令 //错误指令 01 00 - src = new byte[]{(byte)0xd4,(byte)0x97,(byte)0x44,(byte)0x9c,(byte)0xcb,(byte)0xcf,(byte)0x0b,(byte)0x4c,(byte)0x95,(byte)0x51,(byte)0xd8,(byte)0x61,(byte)0x70,(byte)0xf1,(byte)0xe7,(byte)0x94,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x10,(byte)0xaf,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x64,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x14,(byte)0x90,(byte)0xb0,(byte)0xc0,(byte)0x45,(byte)0xc0,(byte)0xd3,(byte)0x3a,(byte)0xca,(byte)0xa2,(byte)0x1d,(byte)0x3b,(byte)0x08,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x12,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x03,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0a,(byte)0x01,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00}; + src = new byte[]{(byte)0xd4,(byte)0x97,(byte)0x44,(byte)0x9c,(byte)0xcb,(byte)0xcf,(byte)0x0b,(byte)0x4c,(byte)0x95,(byte)0x51,(byte)0xd8,(byte)0x61,(byte)0x70,(byte)0xf1,(byte)0xe7,(byte)0x94,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x10,(byte)0xaf,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x68,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x53,(byte)0x3a,(byte)0x48,(byte)0xbd,(byte)0x32,(byte)0xfb,(byte)0x7b,(byte)0xbc,(byte)0xca,(byte)0x13,(byte)0x03,(byte)0xba,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x03,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x05,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00}; //正确指令 //src = new byte[]{(byte)0xd4,(byte)0x97,(byte)0x44,(byte)0x9c,(byte)0xcb,(byte)0xcf,(byte)0x0b,(byte)0x4c,(byte)0x95,(byte)0x51,(byte)0xd8,(byte)0x61,(byte)0x70,(byte)0xf1,(byte)0xe7,(byte)0x94,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x03,(byte)0x00,(byte)0x10,(byte)0xaf,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x64,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x73,(byte)0x1c,(byte)0x30,(byte)0x3d,(byte)0x66,(byte)0xba,(byte)0x03,(byte)0x3d,(byte)0xd9,(byte)0x51,(byte)0x59,(byte)0xbb,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x03,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0a,(byte)0x01,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x73,(byte)0x1c,(byte)0x30,(byte)0x3d,(byte)0x66,(byte)0xba,(byte)0x03,(byte)0x3d,(byte)0xd9,(byte)0x51,(byte)0x59,(byte)0xbb,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00};