initial

include/can/CANController.h

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+/**
+ * CAN 控制器封装类
+ * 功能：简化 CAN 设备的操作，提供易用的接口
+ */
+
+#ifndef CAN_CONTROLLER_H
+#define CAN_CONTROLLER_H
+
+#include "../lib/ControlCAN.h"
+#include <string>
+#include <vector>
+#include <functional>
+
+/**
+ * CAN 控制器类
+ */
+class CANController {
+public:
+    // 回调函数类型：接收到 CAN 数据时调用
+    using ReceiveCallback = std::function<void(const VCI_CAN_OBJ&)>;
+
+    /**
+     * 构造函数
+     * @param device_type 设备类型（VCI_USBCAN2 = 4）
+     * @param device_index 设备索引（第几个设备，从0开始）
+     * @param can_index CAN 通道索引（0 或 1）
+     */
+    CANController(DWORD device_type = VCI_USBCAN2,
+                  DWORD device_index = 0,
+                  DWORD can_index = 0);
+
+    ~CANController();
+
+    /**
+     * 初始化 CAN 设备
+     * @param baud_t0 波特率定时器0
+     * @param baud_t1 波特率定时器1
+     * @param mode 工作模式：0=正常，1=只听，2=自发自收
+     * @return 成功返回 true
+     */
+    bool Initialize(BYTE baud_t0 = 0x00, BYTE baud_t1 = 0x1C, BYTE mode = 0);
+
+    /**
+     * 关闭 CAN 设备
+     */
+    void Close();
+
+    /**
+     * 发送标准帧
+     * @param can_id CAN ID（11位）
+     * @param data 数据指针
+     * @param len 数据长度（最大8字节）
+     * @return 成功返回 true
+     */
+    bool SendStandardFrame(UINT can_id, const BYTE* data, BYTE len);
+
+    /**
+     * 发送扩展帧
+     * @param can_id CAN ID（29位）
+     * @param data 数据指针
+     * @param len 数据长度（最大8字节）
+     * @return 成功返回 true
+     */
+    bool SendExtendedFrame(UINT can_id, const BYTE* data, BYTE len);
+
+    /**
+     * 接收 CAN 数据（非阻塞）
+     * @param frames 接收缓冲区
+     * @param max_count 最大接收帧数
+     * @return 实际接收到的帧数
+     */
+    DWORD Receive(std::vector<VCI_CAN_OBJ>& frames, DWORD max_count = 2500);
+
+    /**
+     * 获取接收缓冲区中的帧数量
+     */
+    DWORD GetReceiveNum();
+
+    /**
+     * 清空接收缓冲区
+     */
+    bool ClearBuffer();
+
+    /**
+     * 读取设备信息
+     */
+    bool GetDeviceInfo(VCI_BOARD_INFO& info);
+
+    /**
+     * 设置接收回调函数
+     */
+    void SetReceiveCallback(ReceiveCallback callback) {
+        m_callback = callback;
+    }
+
+    /**
+     * 是否已初始化
+     */
+    bool IsInitialized() const { return m_initialized; }
+
+private:
+    DWORD m_device_type;
+    DWORD m_device_index;
+    DWORD m_can_index;
+    bool m_initialized;
+    ReceiveCallback m_callback;
+};
+
+#endif // CAN_CONTROLLER_H