248 lines
6.8 KiB
Markdown
248 lines
6.8 KiB
Markdown
# AGV 路径跟踪项目
|
||
|
||
AGV（自动导引车）路径跟踪控制系统，包含路径规划、轨迹跟踪和 CAN 通信功能。
|
||
|
||
> **📁 项目已重新整理！** 所有文件已按模块分类到合理的目录结构中。
|
||
>
|
||
> - 📂 **源代码** → `src/`
|
||
> - 📂 **文档** → `docs/`
|
||
> - 📂 **头文件** → `include/`
|
||
> - 📂 **库文件** → `lib/`
|
||
>
|
||
> 详细信息请查看 [PROJECT_STRUCTURE.md](PROJECT_STRUCTURE.md) 或 [QUICK_REFERENCE.md](QUICK_REFERENCE.md)
|
||
|
||
## 🚀 快速开始
|
||
|
||
### 新手入门
|
||
1. 📖 阅读 [docs/guides/START_HERE.txt](docs/guides/START_HERE.txt)
|
||
2. 📖 查看 [docs/guides/QUICK_START.md](docs/guides/QUICK_START.md)
|
||
3. 🔧 按照 [docs/guides/BUILD_INSTRUCTIONS.md](docs/guides/BUILD_INSTRUCTIONS.md) 编译项目
|
||
|
||
### CAN 通信示例
|
||
```bash
|
||
# 编译
|
||
./build_can.sh # Linux/MSYS2
|
||
build_can.bat # Windows
|
||
|
||
# 运行
|
||
cd build
|
||
./can_demo.exe
|
||
```
|
||
|
||
## 📂 项目结构
|
||
|
||
```
|
||
agv_path_tracking/
|
||
├── src/ # 源代码
|
||
│ ├── can/ # CAN 通信模块
|
||
│ └── tests/ # 测试代码
|
||
├── include/ # 头文件
|
||
│ └── can/ # CAN 头文件
|
||
├── docs/ # 文档
|
||
│ ├── can/ # CAN 文档
|
||
│ ├── guides/ # 使用指南
|
||
│ ├── fixes/ # 修复记录
|
||
│ └── protocol/ # 协议文档
|
||
├── lib/ # 库文件
|
||
└── build/ # 构建输出
|
||
```
|
||
|
||
详细结构请查看 [PROJECT_STRUCTURE.md](PROJECT_STRUCTURE.md)
|
||
|
||
## 📚 主要功能
|
||
|
||
### 1. CAN 通信模块
|
||
- ✅ CAN 设备控制（USBCAN-2A/2C）
|
||
- ✅ 数据收发管理
|
||
- ✅ AGV 速度控制
|
||
- ✅ 多种工作模式（正常/只听/自发自收）
|
||
|
||
**文档**: [docs/can/CAN_README.md](docs/can/CAN_README.md)
|
||
|
||
### 2. 路径跟踪系统
|
||
- ✅ 路径曲线生成
|
||
- ✅ 轨迹跟踪算法
|
||
- ✅ AGV 运动学模型
|
||
- ✅ 控制量生成
|
||
|
||
**文档**: [docs/guides/TRACKING_TEST_GUIDE.md](docs/guides/TRACKING_TEST_GUIDE.md)
|
||
|
||
### 3. 自定义路径
|
||
- ✅ CSV 路径加载
|
||
- ✅ 平滑路径生成
|
||
- ✅ QT 图形界面
|
||
|
||
**文档**: [docs/guides/CUSTOM_PATH_README.md](docs/guides/CUSTOM_PATH_README.md)
|
||
|
||
## 🔧 编译说明
|
||
|
||
### 系统要求
|
||
- C++17 或更高版本
|
||
- MinGW-w64 (Windows) 或 GCC (Linux)
|
||
- CMake 3.10+
|
||
- Qt6 6.x (用于 GUI 程序)
|
||
|
||
### Qt6 GUI 编译（推荐）
|
||
```bash
|
||
# 1. 清理构建目录
|
||
cd build && rm -rf *
|
||
|
||
# 2. 配置 CMake（使用 MinGW + Qt6）
|
||
cmake -G "MinGW Makefiles" \
|
||
-DCMAKE_PREFIX_PATH=C:/Qt/6.10.1/mingw_64 \
|
||
-DCMAKE_C_COMPILER=C:/Qt/Tools/mingw1310_64/bin/gcc.exe \
|
||
-DCMAKE_CXX_COMPILER=C:/Qt/Tools/mingw1310_64/bin/g++.exe \
|
||
-DCMAKE_MAKE_PROGRAM=C:/Qt/Tools/mingw1310_64/bin/mingw32-make.exe ..
|
||
|
||
# 3. 编译
|
||
cmake --build . -j4
|
||
|
||
# 4. 运行 GUI
|
||
./agv_qt_gui.exe
|
||
```
|
||
|
||
### 编译 CAN 模块
|
||
```bash
|
||
# Windows
|
||
build_can.bat
|
||
|
||
# Linux/MSYS2
|
||
chmod +x build_can.sh
|
||
./build_can.sh
|
||
```
|
||
|
||
详细说明: [docs/guides/BUILD_INSTRUCTIONS.md](docs/guides/BUILD_INSTRUCTIONS.md)
|
||
|
||
### Qt6 部署
|
||
部署 Qt6 GUI 应用程序到其他计算机: [docs/guides/QT6_DEPLOYMENT_GUIDE.md](docs/guides/QT6_DEPLOYMENT_GUIDE.md)
|
||
|
||
## 📖 文档导航
|
||
|
||
### 🎯 快速参考
|
||
- [QUICK_REFERENCE.md](QUICK_REFERENCE.md) - 快速参考指南
|
||
- [PROJECT_STRUCTURE.md](PROJECT_STRUCTURE.md) - 完整项目结构
|
||
- [FILE_ORGANIZATION.md](FILE_ORGANIZATION.md) - 文件组织规范 ⭐
|
||
- [ARCHIVE_USAGE_GUIDE.md](ARCHIVE_USAGE_GUIDE.md) - 归档工具使用指南 ⭐
|
||
|
||
### 📘 使用指南
|
||
- [docs/guides/START_HERE.txt](docs/guides/START_HERE.txt) - 新手入门
|
||
- [docs/guides/QUICK_START.md](docs/guides/QUICK_START.md) - 快速开始
|
||
- [docs/guides/BUILD_INSTRUCTIONS.md](docs/guides/BUILD_INSTRUCTIONS.md) - 编译说明
|
||
- [docs/guides/QT6_DEPLOYMENT_GUIDE.md](docs/guides/QT6_DEPLOYMENT_GUIDE.md) - Qt6 部署指南 ⭐
|
||
- [docs/QT6_UPGRADE_SUMMARY.md](docs/QT6_UPGRADE_SUMMARY.md) - Qt6 升级总结 ⭐
|
||
|
||
### 🔌 CAN 通信
|
||
- [docs/can/CAN_README.md](docs/can/CAN_README.md) - CAN 使用说明
|
||
- [docs/can/CAN_API_Reference.cpp](docs/can/CAN_API_Reference.cpp) - API 快速参考
|
||
- [docs/protocol/CAN_Protocol.pdf](docs/protocol/CAN_Protocol.pdf) - CAN 协议规范
|
||
|
||
### 🛠️ 修复记录
|
||
- [docs/fixes/ALL_FIXES_SUMMARY.md](docs/fixes/ALL_FIXES_SUMMARY.md) - 所有修复总结
|
||
- [docs/fixes/FINAL_REPORT.md](docs/fixes/FINAL_REPORT.md) - 最终报告
|
||
|
||
### 🎨 自定义路径
|
||
- [docs/custom_path/README.md](docs/custom_path/README.md) - 自定义路径文档
|
||
- [docs/custom_path/QUICKSTART_CUSTOM_PATH.md](docs/custom_path/QUICKSTART_CUSTOM_PATH.md) - 快速开始
|
||
|
||
## 🎯 常见任务
|
||
|
||
### 运行 CAN 示例
|
||
```bash
|
||
cd build
|
||
./can_demo.exe
|
||
|
||
# 选择示例：
|
||
# 1. 基本 CAN 通信测试
|
||
# 2. AGV 速度控制
|
||
# 3. CAN 总线监控
|
||
# 4. 周期性发送和接收
|
||
```
|
||
|
||
### AGV 速度控制示例
|
||
```cpp
|
||
#include "can/CANController.h"
|
||
|
||
CANController can;
|
||
can.Initialize(0x00, 0x1C, 0); // 500Kbps
|
||
|
||
// 发送速度控制命令
|
||
BYTE data[8] = {0x10, 0, 100, 0, 100, 0, 0, 0}; // 左右轮 100 RPM
|
||
can.SendStandardFrame(0x200, data, 8);
|
||
```
|
||
|
||
### 监控 CAN 总线
|
||
```cpp
|
||
// 只听模式（不影响总线）
|
||
can.Initialize(0x00, 0x1C, 1);
|
||
|
||
std::vector<VCI_CAN_OBJ> frames;
|
||
while (running) {
|
||
can.Receive(frames, 100);
|
||
// 处理接收到的数据
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
## 📊 项目统计
|
||
|
||
- **源代码文件**: 10+ 个 C++ 源文件
|
||
- **文档文件**: 30+ 个 Markdown/文本文档
|
||
- **模块数量**: 3 个主要模块（路径跟踪、CAN 通信、自定义路径）
|
||
- **示例程序**: 4+ 个完整示例
|
||
|
||
## 🔗 相关链接
|
||
|
||
- CAN 设备驱动: ControlCAN (USBCAN-2A/2C)
|
||
- 编译工具: MinGW-w64, GCC
|
||
- 构建系统: CMake, Shell Scripts
|
||
|
||
## 📝 更新日志
|
||
|
||
### 2025-11-27 - Qt6 升级
|
||
- ✅ 从 Qt5 升级到 Qt6.10.1
|
||
- ✅ 更新 CMakeLists.txt 配置
|
||
- ✅ 配置 MinGW 13.1.0 编译器
|
||
- ✅ 更新所有相关文档
|
||
- ✅ 创建 Qt6 部署指南
|
||
|
||
### 2025-11-15 - 文件组织规范
|
||
- ✅ 创建文件组织和归档配置系统
|
||
- ✅ 添加Bug修复归档脚本
|
||
- ✅ 添加功能更新归档脚本
|
||
- ✅ 添加版本发布脚本
|
||
- ✅ 创建文档模板系统
|
||
- ✅ 编写详细的使用指南
|
||
|
||
### 2025-11-14 - 项目重组
|
||
- ✅ 重新组织项目文件结构
|
||
- ✅ 文档归类到 `docs/` 目录
|
||
- ✅ 代码归类到 `src/` 目录
|
||
- ✅ 头文件复制到 `include/` 目录
|
||
- ✅ 更新所有编译脚本
|
||
- ✅ 创建项目结构文档
|
||
|
||
### 之前更新
|
||
- ✅ 实现 CAN 通信模块
|
||
- ✅ 添加 AGV 控制示例
|
||
- ✅ 修复路径跟踪问题
|
||
- ✅ 添加自定义路径功能
|
||
|
||
详细修复记录: [docs/fixes/](docs/fixes/)
|
||
|
||
## 🤝 贡献
|
||
|
||
欢迎贡献代码和文档！
|
||
|
||
## 📄 许可证
|
||
|
||
本项目仅供学习和研究使用。
|
||
|
||
---
|
||
|
||
**最后更新**: 2025-11-14
|
||
**项目状态**: 活跃开发中
|
||
|
||
**快速参考**:
|
||
- 📖 [QUICK_REFERENCE.md](QUICK_REFERENCE.md)
|
||
- 📁 [PROJECT_STRUCTURE.md](PROJECT_STRUCTURE.md)
|
||
- 🚀 [docs/guides/QUICK_START.md](docs/guides/QUICK_START.md)
|