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# CSV加载闪退问题修复方案
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## 问题分析
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经过代码审查，发现"Load from CSV"功能闪退的可能原因：
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1. **Windows路径编码问题**（最可能的原因）
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- 在`examples/qt_gui_demo.cpp`第309行和326行使用了`QString::toStdString()`
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- 在Windows MINGW环境下，当文件路径包含中文字符或特殊字符时，这种转换可能产生错误的编码
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- 导致文件路径无法正确打开，或在某些情况下导致程序崩溃
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2. **单点路径处理问题**
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- 在`src/path_curve.cpp`的`setPathPoints`函数中，当CSV文件只包含1个数据点时，该点的theta和kappa不会被正确初始化
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3. **潜在的异常处理不完整**
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- CSV解析过程中的某些异常可能未被完全捕获
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## 修复方案
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### 修复1: 更正文件路径编码（重要）
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**文件**: `examples/qt_gui_demo.cpp`
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**第309行** 需要修改为:
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```cpp
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// 原代码 (第308-317行):
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if (!filename.isEmpty()) {
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if (custom_path_.loadFromCSV(filename.toStdString(), true)) {
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custom_path_loaded_ = true;
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QMessageBox::information(this, "Success",
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QString("Loaded %1 points from CSV!").arg(
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custom_path_.getPathPoints().size()));
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} else {
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QMessageBox::warning(this, "Error", "Failed to load CSV file!");
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}
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}
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// 修改为:
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if (!filename.isEmpty()) {
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// 使用toLocal8Bit以正确处理Windows路径（包括中文路径）
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std::string filepath = filename.toLocal8Bit().constData();
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if (custom_path_.loadFromCSV(filepath, true)) {
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custom_path_loaded_ = true;
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QMessageBox::information(this, "Success",
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QString("Loaded %1 points from CSV!").arg(
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custom_path_.getPathPoints().size()));
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} else {
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QMessageBox::warning(this, "Error", "Failed to load CSV file!");
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}
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}
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```
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**第326行** 需要修改为:
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```cpp
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// 原代码 (第325-329行):
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if (!filename.isEmpty() && custom_path_loaded_) {
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if (custom_path_.saveToCSV(filename.toStdString())) {
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QMessageBox::information(this, "Success", "Path saved!");
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}
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}
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// 修改为:
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if (!filename.isEmpty() && custom_path_loaded_) {
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// 使用toLocal8Bit以正确处理Windows路径（包括中文路径）
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std::string filepath = filename.toLocal8Bit().constData();
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if (custom_path_.saveToCSV(filepath)) {
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QMessageBox::information(this, "Success", "Path saved!");
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}
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}
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```
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### 修复2: 改进单点路径处理
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**文件**: `src/path_curve.cpp`
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在`setPathPoints`函数（第106-134行）中，添加单点处理逻辑：
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```cpp
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void PathCurve::setPathPoints(const std::vector<PathPoint>& points) {
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path_points_ = points;
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// 计算每个点的切线方向和曲率
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for (size_t i = 0; i < path_points_.size(); ++i) {
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if (i == 0 && path_points_.size() > 1) {
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// 第一个点
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double dx = path_points_[i + 1].x - path_points_[i].x;
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double dy = path_points_[i + 1].y - path_points_[i].y;
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path_points_[i].theta = std::atan2(dy, dx);
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} else if (i == path_points_.size() - 1 && path_points_.size() > 1) {
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// 最后一个点
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double dx = path_points_[i].x - path_points_[i - 1].x;
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double dy = path_points_[i].y - path_points_[i - 1].y;
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path_points_[i].theta = std::atan2(dy, dx);
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} else if (path_points_.size() > 2) {
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// 中间点
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double dx = path_points_[i + 1].x - path_points_[i - 1].x;
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double dy = path_points_[i + 1].y - path_points_[i - 1].y;
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path_points_[i].theta = std::atan2(dy, dx);
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// 计算曲率（使用三点法）
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if (i > 0 && i < path_points_.size() - 1) {
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path_points_[i].kappa = computeCurvature(
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path_points_[i - 1], path_points_[i], path_points_[i + 1]);
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}
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}
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// 添加: 处理只有单个点的情况
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else if (path_points_.size() == 1) {
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// 单个点保持其原有的theta和kappa值（通常为0）
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// 不需要额外计算
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}
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}
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}
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```
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### 修复3: 添加更完善的异常处理
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**文件**: `src/path_curve_custom.cpp`
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在`loadFromCSV`函数中添加更完善的错误处理：
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```cpp
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bool PathCurve::loadFromCSV(const std::string& filename, bool has_header) {
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try {
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std::ifstream file(filename);
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if (!file.is_open()) {
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std::cerr << "Error: Cannot open file " << filename << std::endl;
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return false;
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}
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std::vector<PathPoint> points;
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std::string line;
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int line_num = 0;
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// 跳过表头
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if (has_header && std::getline(file, line)) {
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line_num++;
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}
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while (std::getline(file, line)) {
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line_num++;
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// 跳过空行和注释行
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if (line.empty() || line[0] == '#') {
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continue;
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}
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std::stringstream ss(line);
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std::string token;
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std::vector<double> values;
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bool parse_error = false;
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// 解析CSV行
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while (std::getline(ss, token, ',')) {
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try {
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// 去除前后空格
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size_t start = token.find_first_not_of(" \t\r\n");
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size_t end = token.find_last_not_of(" \t\r\n");
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if (start == std::string::npos) {
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// 空token，跳过整行
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parse_error = true;
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break;
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}
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std::string trimmed = token.substr(start, end - start + 1);
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values.push_back(std::stod(trimmed));
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} catch (const std::exception& e) {
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std::cerr << "Error parsing line " << line_num << ": " << line
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<< " (reason: " << e.what() << ")" << std::endl;
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parse_error = true;
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break;
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}
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}
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// 如果解析出错或值数量不足，跳过整行
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if (parse_error) {
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continue;
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}
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// 根据列数创建路径点
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if (values.size() >= 2) {
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PathPoint p;
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p.x = values[0];
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p.y = values[1];
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p.theta = (values.size() >= 3) ? values[2] : 0.0;
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p.kappa = (values.size() >= 4) ? values[3] : 0.0;
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points.push_back(p);
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}
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}
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file.close();
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if (points.empty()) {
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std::cerr << "Error: No valid path points loaded from " << filename << std::endl;
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return false;
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}
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// 设置路径点（会自动计算theta和kappa）
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setPathPoints(points);
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std::cout << "Successfully loaded " << points.size() << " points from " << filename << std::endl;
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return true;
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} catch (const std::exception& e) {
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std::cerr << "Exception in loadFromCSV: " << e.what() << std::endl;
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return false;
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}
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}
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```
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## 测试建议
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修复后，建议测试以下场景：
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1. 加载包含中文路径的CSV文件
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2. 加载只有2列（x, y）的CSV文件
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3. 加载完整4列（x, y, theta, kappa）的CSV文件
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4. 加载只有1个数据点的CSV文件
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5. 加载空的CSV文件（只有header）
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## 编译和重新生成
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修改完成后，需要重新编译项目：
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```bash
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cd build
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cmake --build . --config Release
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# 或
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cmake --build . --config Debug
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```
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编译完成后，运行 `agv_qt_gui.exe` 并测试CSV加载功能。
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