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# AGV 路径跟踪控制系统 - 快速入门指南
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本指南将帮助您快速上手 AGV 路径跟踪控制系统。
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## 1. 编译项目
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### Windows 用户
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使用 PowerShell：
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```powershell
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.\build.ps1
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```
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或手动编译：
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```powershell
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mkdir build
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cd build
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cmake ..
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cmake --build . --config Release
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```
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### Linux/MacOS 用户
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```bash
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chmod +x build.sh
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./build.sh
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```
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或手动编译：
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```bash
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mkdir build
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cd build
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cmake ..
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make
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```
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## 2. 运行程序
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### 命令行演示程序
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Windows:
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```powershell
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cd build\Release
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.\agv_demo.exe
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```
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Linux/MacOS:
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```bash
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cd build
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./agv_demo
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```
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### 控制台 GUI 程序
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Windows:
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```powershell
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cd build\Release
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.\agv_gui.exe
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```
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Linux/MacOS:
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```bash
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cd build
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./agv_gui
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```
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### Qt 图形界面程序
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Windows:
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```powershell
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cd build\Release
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.\agv_qt_gui.exe
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```
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Linux/MacOS:
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```bash
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cd build
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./agv_qt_gui
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```
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## 3. 使用示例
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运行 `agv_demo` 后，您将看到交互式菜单：
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1. **选择路径类型**
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- 1: 直线路径
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- 2: 圆弧路径
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- 3: 贝塞尔曲线
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- 4: S形曲线
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2. **选择控制算法**
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- 1: Pure Pursuit（推荐用于平滑路径）
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- 2: Stanley（推荐用于高精度跟踪）
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3. **查看结果**
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- 程序会在控制台显示控制序列
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- 可选择保存为CSV文件
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## 4. 可视化结果
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如果保存了CSV文件，可以使用Python脚本可视化：
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```bash
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python visualize.py
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```
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需要安装的依赖：
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```bash
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pip install pandas matplotlib numpy
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```
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## 5. 输出文件说明
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生成的 CSV 文件包含：
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- **control_sequence.csv**: 时间、速度、转向角（弧度和角度）
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- **trajectory.csv**: AGV 的预测轨迹（x, y, θ）
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文件格式示例：
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```csv
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# AGV Control Sequence
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# Time(s), Velocity(m/s), Steering(rad), Steering(deg)
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0.000000, 1.000000, 0.732770, 41.984039
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0.100000, 1.000000, 0.732933, 41.993384
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```
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## 6. 自定义使用
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参考 `examples/demo.cpp` 中的代码，您可以：
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```cpp
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// 创建自定义路径
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PathCurve my_path;
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my_path.generateLine(PathPoint(0, 0), PathPoint(10, 5), 100);
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// 调整 AGV 参数
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AGVModel my_agv(
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1.5, // 轴距 1.5m
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3.0, // 最大速度 3.0 m/s
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M_PI/3 // 最大转向角 60 度
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);
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// 生成控制序列
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tracker.generateControlSequence("pure_pursuit", 0.05, 15.0);
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```
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## 常见问题
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### Q: 编译时找不到 cmake？
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**A:** 请安装 CMake：https://cmake.org/download/
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### Q: Windows 下编译失败？
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**A:** 确保安装了以下之一：
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- Visual Studio（推荐 2019 或更新版本）
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- MinGW-w64
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### Q: 如何修改路径参数？
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**A:** 编辑 `examples/demo.cpp` 或参考完整 README 文档自定义路径
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### Q: 控制序列太长或太短？
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**A:** 调整 `generateControlSequence` 的 `horizon` 参数（时域长度）
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### Q: Pure Pursuit 和 Stanley 算法有什么区别？
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**A:**
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- **Pure Pursuit**：适合平滑路径，计算简单，跟踪稳定
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- **Stanley**：适合高精度跟踪，对横向误差更敏感
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### Q: 如何调整可视化参数？
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**A:** 编辑 `visualize.py` 文件中的绘图参数，如箭头间隔、线宽等
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## 下一步
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- 阅读完整的 [README.md](README.md) 了解详细 API 和算法原理
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- 查看 `examples/` 目录下的示例代码学习使用方法
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- 尝试不同的路径类型和控制算法组合
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- 调整 AGV 参数观察对控制效果的影响
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- 集成到您自己的项目中
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## 技术支持
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如有问题或建议，请在代码仓库中创建 issue。
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祝使用愉快！
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