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# 快速使用指南 - 完整路径追踪
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## 问题
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❌ trajectory路径只有一段，无法完整追踪reference path
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## 解决方案
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✅ **已修复并重新编译成功！**
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## 立即测试
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### 1. 运行程序
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```bash
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./build/Release/agv_qt_gui.exe
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```
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### 2. 检查Horizon参数
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在GUI界面中找到：
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```
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Horizon (s): [ 50.0 ] ← 默认值已改为50秒
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范围: 1-100秒
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```
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### 3. 生成控制序列
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- 选择任意路径类型（建议先测试 "Straight Line"）
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- 点击 "Generate Control"
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- 观察可视化窗口中的trajectory（绿色线）
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### 4. 验证结果
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✓ trajectory应该完整覆盖reference path（红色线）
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✓ 不应该在中途停止
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✓ 应该接近路径终点（0.5米范围内）
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## 如果轨迹仍不完整
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### 场景1: 路径很长（>50米）
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**解决**: 手动增加Horizon值
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```
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路径长度: 80米
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速度: 1.0 m/s
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推荐Horizon: 80 × 1.5 = 120秒
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但GUI最大值是100秒，所以设置为100秒
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```
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### 场景2: 速度很慢（<0.5 m/s）
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**解决**: 同样需要增加Horizon
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```
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路径长度: 20米
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速度: 0.5 m/s
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推荐Horizon: 20 / 0.5 × 1.5 = 60秒
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```
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### 场景3: 路径超长（>100米）
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**解决**: 需要修改代码中的最大值
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在 `qt_gui_demo.cpp:294` 中将 100.0 改为更大的值（比如200.0）
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## 计算Horizon公式
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```
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Horizon (秒) = 路径长度(米) / 期望速度(m/s) × 1.5
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```
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**示例**:
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- 20米路径 @ 1.0 m/s → 30秒
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- 50米路径 @ 1.0 m/s → 75秒
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- 30米路径 @ 0.5 m/s → 90秒
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## 修复对比
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| 项目 | 修复前 | 修复后 |
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|------|--------|--------|
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| Horizon默认值 | 10秒 | **50秒** ✓ |
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| Horizon最大值 | 30秒 | **100秒** ✓ |
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| 终止阈值 | 0.1米 | **0.5米** ✓ |
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| 默认可追踪距离 | 10米 | **50米** ✓ |
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## 预设路径测试
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| 路径类型 | 预估长度 | 推荐Horizon | 状态 |
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|---------|---------|------------|------|
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| Straight Line | ~14米 | 默认50秒即可 | ✓ |
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| Circle Arc | ~15米 | 默认50秒即可 | ✓ |
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| S-Curve | ~12米 | 默认50秒即可 | ✓ |
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| Load from CSV | 视文件而定 | 可能需调整 | ✓ |
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| Custom Spline | 视输入而定 | 可能需调整 | ✓ |
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## 常见问题
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### Q: 轨迹还是不完整？
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A: 检查以下几点：
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1. Horizon值是否足够大（建议设为路径长度的1.5倍所需时间）
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2. 在控制台查看是否有错误信息
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3. 确认路径点是否正确加载
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### Q: 如何查看路径长度？
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A: 在控制台中会输出：
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```
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Path length: 14.1421 m
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Path points: 100
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```
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### Q: Horizon设太大会有问题吗？
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A: 不会！程序会在到达终点时自动停止（distance < 0.5米）。Horizon只是最大时间限制。
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### Q: 为什么编译时有警告？
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A: C4267警告（size_t转int）是良性的，不影响功能，可以忽略。
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## 技术支持
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如有问题，检查文档：
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- `TRAJECTORY_FIX.md` - 详细技术分析
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- `TRAJECTORY_COMPLETE.md` - 完整修复报告
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- `FIX_SUMMARY.md` - CSV加载修复
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- `FINAL_REPORT.md` - 完整技术文档
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**更新日期**: 2025-11-14
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**版本**: v1.1
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**状态**: ✅ 已修复、已编译、待测试
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