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在 `CDriverMainDlg::ProcessPipeMsg` 中修改了角度计算逻辑，增加了对角度绝对值的判断，并更新了 `CorrectAngle` 函数的调用。调整了 PID 控制器的参数以优化控制效果。 在 `CFastMainDialog` 中实现了 TCP 监听线程，新增了 `StartTCPServer` 和 `StopTCPServer` 函数，并在对话框初始化时启动 TCP 服务器。更新了项目文件以支持新的编译环境。