initial

docs/custom_path/path_curve.h.patch

@@ -0,0 +1,44 @@
+--- include/path_curve.h.original
++++ include/path_curve.h
+@@ -4,6 +4,7 @@
+ #include <vector>
++#include <string>
+ #define _USE_MATH_DEFINES
+ #include <cmath>
+ 
+@@ -77,6 +78,34 @@
+     void setPathPoints(const std::vector<PathPoint>& points);
+ 
+     /**
++     * @brief 从CSV文件加载路径点
++     * @param filename CSV文件路径
++     * @param has_header 是否包含表头（默认true）
++     * @return 是否加载成功
++     *
++     * CSV格式支持以下两种：
++     * 1. 完整格式：x, y, theta, kappa
++     * 2. 简化格式：x, y （theta和kappa将自动计算）
++     */
++    bool loadFromCSV(const std::string& filename, bool has_header = true);
++
++    /**
++     * @brief 将路径点保存到CSV文件
++     * @param filename CSV文件路径
++     * @return 是否保存成功
++     */
++    bool saveToCSV(const std::string& filename) const;
++
++    /**
++     * @brief 使用样条插值生成路径
++     * @param key_points 关键路径点（只需指定x和y）
++     * @param num_points 生成的路径点总数
++     * @param tension 张力参数（0.0-1.0，控制曲线平滑度，默认0.5）
++     */
++    void generateSpline(const std::vector<PathPoint>& key_points,
++                       int num_points = 100,
++                       double tension = 0.5);
++
++    /**
+      * @brief 获取路径点
+      */
+     const std::vector<PathPoint>& getPathPoints() const { return path_points_; }