AGV 路径跟踪项目

AGV（自动导引车）路径跟踪控制系统，包含路径规划、轨迹跟踪和 CAN 通信功能。

📁 项目已重新整理！ 所有文件已按模块分类到合理的目录结构中。

• 📂 源代码 → src/
• 📂 文档 → docs/
• 📂 头文件 → include/
• 📂 库文件 → lib/

详细信息请查看 PROJECT_STRUCTURE.md 或 QUICK_REFERENCE.md

🚀 快速开始

新手入门

1. 📖 阅读 docs/guides/START_HERE.txt
2. 📖 查看 docs/guides/QUICK_START.md
3. 🔧 按照 docs/guides/BUILD_INSTRUCTIONS.md 编译项目

CAN 通信示例

# 编译
./build_can.sh        # Linux/MSYS2
build_can.bat         # Windows

# 运行
cd build
./can_demo.exe

📂 项目结构

agv_path_tracking/
├── src/              # 源代码
│   ├── can/         # CAN 通信模块
│   └── tests/       # 测试代码
├── include/          # 头文件
│   └── can/         # CAN 头文件
├── docs/            # 文档
│   ├── can/         # CAN 文档
│   ├── guides/      # 使用指南
│   ├── fixes/       # 修复记录
│   └── protocol/    # 协议文档
├── lib/             # 库文件
└── build/           # 构建输出

详细结构请查看 PROJECT_STRUCTURE.md

📚 主要功能

1. CAN 通信模块

• ✅ CAN 设备控制（USBCAN-2A/2C）
• ✅ 数据收发管理
• ✅ AGV 速度控制
• ✅ 多种工作模式（正常/只听/自发自收）

文档: docs/can/CAN_README.md

2. 路径跟踪系统

• ✅ 路径曲线生成
• ✅ 轨迹跟踪算法
• ✅ AGV 运动学模型
• ✅ 控制量生成

文档: docs/guides/TRACKING_TEST_GUIDE.md

3. 自定义路径

• ✅ CSV 路径加载
• ✅ 平滑路径生成
• ✅ QT 图形界面

文档: docs/guides/CUSTOM_PATH_README.md

🔧 编译说明

系统要求

• C++11 或更高版本
• MinGW-w64 (Windows) 或 GCC (Linux)
• CMake 3.10+ （可选）

编译 CAN 模块

# Windows
build_can.bat

# Linux/MSYS2
chmod +x build_can.sh
./build_can.sh

编译主程序

chmod +x build.sh
./build.sh

详细说明: docs/guides/BUILD_INSTRUCTIONS.md

📖 文档导航

🎯 快速参考

• QUICK_REFERENCE.md - 快速参考指南
• PROJECT_STRUCTURE.md - 完整项目结构
• FILE_ORGANIZATION.md - 文件组织规范 ⭐
• ARCHIVE_USAGE_GUIDE.md - 归档工具使用指南 ⭐

📘 使用指南

• docs/guides/START_HERE.txt - 新手入门
• docs/guides/QUICK_START.md - 快速开始
• docs/guides/BUILD_INSTRUCTIONS.md - 编译说明

🔌 CAN 通信

• docs/can/CAN_README.md - CAN 使用说明
• docs/can/CAN_API_Reference.cpp - API 快速参考
• docs/protocol/CAN_Protocol.pdf - CAN 协议规范

🛠️ 修复记录

• docs/fixes/ALL_FIXES_SUMMARY.md - 所有修复总结
• docs/fixes/FINAL_REPORT.md - 最终报告

🎨 自定义路径

• docs/custom_path/README.md - 自定义路径文档
• docs/custom_path/QUICKSTART_CUSTOM_PATH.md - 快速开始

🎯 常见任务

运行 CAN 示例

cd build
./can_demo.exe

# 选择示例：
# 1. 基本 CAN 通信测试
# 2. AGV 速度控制
# 3. CAN 总线监控
# 4. 周期性发送和接收

AGV 速度控制示例

#include "can/CANController.h"

CANController can;
can.Initialize(0x00, 0x1C, 0);  // 500Kbps

// 发送速度控制命令
BYTE data[8] = {0x10, 0, 100, 0, 100, 0, 0, 0};  // 左右轮 100 RPM
can.SendStandardFrame(0x200, data, 8);

监控 CAN 总线

// 只听模式（不影响总线）
can.Initialize(0x00, 0x1C, 1);

std::vector<VCI_CAN_OBJ> frames;
while (running) {
    can.Receive(frames, 100);
    // 处理接收到的数据
}

📊 项目统计

• 源代码文件: 10+ 个 C++ 源文件
• 文档文件: 30+ 个 Markdown/文本文档
• 模块数量: 3 个主要模块（路径跟踪、CAN 通信、自定义路径）
• 示例程序: 4+ 个完整示例

🔗 相关链接

• CAN 设备驱动: ControlCAN (USBCAN-2A/2C)
• 编译工具: MinGW-w64, GCC
• 构建系统: CMake, Shell Scripts

📝 更新日志

2025-11-15 - 文件组织规范

• ✅ 创建文件组织和归档配置系统
• ✅ 添加Bug修复归档脚本
• ✅ 添加功能更新归档脚本
• ✅ 添加版本发布脚本
• ✅ 创建文档模板系统
• ✅ 编写详细的使用指南

2025-11-14 - 项目重组

• ✅ 重新组织项目文件结构
• ✅ 文档归类到 docs/ 目录
• ✅ 代码归类到 src/ 目录
• ✅ 头文件复制到 include/ 目录
• ✅ 更新所有编译脚本
• ✅ 创建项目结构文档

之前更新

• ✅ 实现 CAN 通信模块
• ✅ 添加 AGV 控制示例
• ✅ 修复路径跟踪问题
• ✅ 添加自定义路径功能

详细修复记录: docs/fixes/

🤝 贡献

欢迎贡献代码和文档！

📄 许可证

本项目仅供学习和研究使用。

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最后更新: 2025-11-14 项目状态: 活跃开发中

快速参考:

• 📖 QUICK_REFERENCE.md
• 📁 PROJECT_STRUCTURE.md
• 🚀 docs/guides/QUICK_START.md