agv/agv-control-slam

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CaiXiang af65c2425d initial

2025-11-14 16:09:58 +08:00

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CSV加载闪退问题 - 完整修复报告

问题诊断

问题现象: "Load from CSV" 功能在加载CSV文件时导致程序闪退

环境: Windows 10, MINGW64, Qt GUI应用

根本原因

经过深入分析代码，确定主要原因为：

1. Windows路径编码问题 ⭐⭐⭐（主要原因）

位置: examples/qt_gui_demo.cpp 第309行和第326行

问题:

custom_path_.loadFromCSV(filename.toStdString(), true)

在Windows MINGW环境下，QString::toStdString() 对包含中文或特殊字符的路径转换不正确，导致：

文件无法打开
路径字符串损坏
程序崩溃

解决方案:

// 使用toLocal8Bit()替代toStdString()
std::string filepath = filename.toLocal8Bit().constData();
custom_path_.loadFromCSV(filepath, true)

2. 单点路径处理不明确

位置: src/path_curve.cpp 第106-134行

问题: 当CSV文件只包含1个数据点时，该点的theta和kappa未被明确处理

解决方案: 添加注释说明单点情况保持原值，避免混淆

3. 异常信息不够详细

位置: src/path_curve_custom.cpp 第48-52行

问题: 异常捕获时未记录详细错误信息

解决方案: 输出异常的what()内容以便诊断

已应用的修复

修复清单

✅ 文件1: examples/qt_gui_demo.cpp

第309行: 使用 toLocal8Bit().constData() 替代 toStdString()
第326行: 同上
添加了解释性注释

✅ 文件2: src/path_curve.cpp

第133行: 添加单点处理说明注释

✅ 文件3: src/path_curve_custom.cpp

第49行: 捕获异常时获取详细信息
第50行: 输出异常的 what() 内容

备份文件

所有原始文件已备份：

./examples/qt_gui_demo.cpp.backup
./src/path_curve.cpp.backup
./src/path_curve_custom.cpp.backup

代码对比

修复前后对比

qt_gui_demo.cpp (第309行)

修复前:

if (custom_path_.loadFromCSV(filename.toStdString(), true)) {

修复后:

// 修复: 使用toLocal8Bit以正确处理Windows路径（包括中文路径）
if (custom_path_.loadFromCSV(filename.toLocal8Bit().constData(), true)) {

path_curve_custom.cpp (第49-50行)

修复前:

} catch (const std::exception&) {
    std::cerr << "Error parsing line " << line_num << ": " << line << std::endl;

修复后:

} catch (const std::exception& e) {
    std::cerr << "Error parsing line " << line_num << ": " << line << " (" << e.what() << ")" << std::endl;

下一步操作

⚠️ 重要：重新编译

注意: 当前 agv_qt_gui.exe 正在运行（PID: 2996），需要先关闭程序才能重新编译。

步骤1: 关闭程序

方法A: 在任务管理器中结束 agv_qt_gui.exe 进程
方法B: 在Windows命令提示符中运行: taskkill /F /IM agv_qt_gui.exe

步骤2: 重新编译

cd build
cmake --build . --config Release

步骤3: 测试修复

运行新编译的程序：

./build/Release/agv_qt_gui.exe

测试建议

修复后请测试以下场景（按优先级排序）：

高优先级测试

✓ 加载包含中文路径的CSV文件（最重要）
✓ 加载存放在中文文件夹中的CSV文件
✓ 加载包含空格的路径

常规测试

✓ 加载只有2列（x, y）的CSV文件
✓ 加载完整4列（x, y, theta, kappa）的CSV文件
✓ 加载只有1个数据点的CSV文件

错误处理测试

✓ 加载空CSV文件（只有header）
✓ 加载格式错误的CSV文件
✓ 加载不存在的文件

技术说明

QString编码转换对比

方法	Windows行为	适用场景	问题
`toStdString()`	使用系统默认编码	纯ASCII路径	中文路径乱码或崩溃
`toLocal8Bit().constData()`	使用本地编码(GBK/ANSI)	Windows文件路径	✓ 正确处理中文
`toUtf8().constData()`	使用UTF-8编码	跨平台文本	Windows路径可能有问题

结论: 在Windows上处理文件路径时，应使用 toLocal8Bit()

预期效果

修复后，程序应该：

✓ 不再因路径问题而崩溃
✓ 正确处理中文路径和特殊字符
✓ 提供详细的错误信息（如果CSV格式有问题）
✓ 更稳定的用户体验

文档索引

技术支持

如果问题仍然存在，请检查：

是否已重新编译（非常重要！）
CSV文件编码（建议UTF-8 without BOM）
CSV格式是否正确（逗号分隔，至少2列数值）
控制台是否有详细错误信息
文件是否被其他程序占用

修复日期: 2025-11-14 修复状态: ✅ 代码已修复，等待重新编译和测试 影响范围: CSV文件加载功能 风险评估: 低风险（仅修改字符串转换方式和添加注释）

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