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* CAN API 快速参考
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* 基于 ControlCAN 接口函数库
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// 1. 基本数据结构
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// CAN 帧结构
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typedef struct {
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UINT ID; // CAN ID
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UINT TimeStamp; // 时间戳（0.1ms）
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BYTE TimeFlag; // 时间标志
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BYTE SendType; // 0=正常发送, 1=单次发送
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BYTE RemoteFlag; // 0=数据帧, 1=远程帧
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BYTE ExternFlag; // 0=标准帧(11位), 1=扩展帧(29位)
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BYTE DataLen; // 数据长度(0-8)
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BYTE Data[8]; // 数据
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} VCI_CAN_OBJ;
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// 初始化配置
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typedef struct {
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DWORD AccCode; // 验收码
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DWORD AccMask; // 屏蔽码（0xFFFFFFFF=接收所有）
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DWORD Reserved;
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BYTE Filter; // 滤波方式（1=所有类型）
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BYTE Timing0; // 波特率 T0
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BYTE Timing1; // 波特率 T1
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BYTE Mode; // 0=正常, 1=只听, 2=自发自收
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} VCI_INIT_CONFIG;
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// 设备信息
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typedef struct {
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USHORT hw_Version; // 硬件版本
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USHORT fw_Version; // 固件版本
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BYTE can_Num; // CAN 通道数
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CHAR str_Serial_Num[20]; // 序列号
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} VCI_BOARD_INFO;
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// 2. 核心 API 函数
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// 打开设备
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DWORD VCI_OpenDevice(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD Reserved);
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// 参数：DevType=4(USBCAN2), DevIndex=设备索引(0,1,2...)
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// 返回：1=成功, 0=失败, -1=设备不存在
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// 关闭设备
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DWORD VCI_CloseDevice(DWORD DevType, DWORD DevIndex);
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// 初始化 CAN
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DWORD VCI_InitCAN(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex,
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PVCI_INIT_CONFIG pInitConfig);
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// 参数：CANIndex=CAN通道(0=CAN0, 1=CAN1)
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// 启动 CAN
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DWORD VCI_StartCAN(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex);
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// 复位 CAN
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DWORD VCI_ResetCAN(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex);
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// 发送数据
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DWORD VCI_Transmit(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex,
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PVCI_CAN_OBJ pSend, DWORD Len);
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// 返回：实际发送的帧数
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// 接收数据
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DWORD VCI_Receive(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex,
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PVCI_CAN_OBJ pReceive, DWORD Len, INT WaitTime);
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// 返回：实际接收的帧数
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// 获取接收数量
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DWORD VCI_GetReceiveNum(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex);
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// 清空缓冲区
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DWORD VCI_ClearBuffer(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex);
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// 读取设备信息
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DWORD VCI_ReadBoardInfo(DWORD DevType, DWORD DevIndex, PVCI_BOARD_INFO pInfo);
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// 3. 常用波特率配置
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// 波特率 Timing0 Timing1
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// 1000 Kbps 0x00 0x14
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// 800 Kbps 0x00 0x16
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// 500 Kbps 0x00 0x1C // 推荐
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// 250 Kbps 0x01 0x1C
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// 125 Kbps 0x03 0x1C
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// 100 Kbps 0x04 0x1C
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// 4. 完整使用流程
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void CAN_Example() {
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// 步骤1：打开设备
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if (VCI_OpenDevice(VCI_USBCAN2, 0, 0) != 1) {
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printf("打开设备失败\n");
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return;
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}
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// 步骤2：配置并初始化
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VCI_INIT_CONFIG config;
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config.AccCode = 0x00000000;
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config.AccMask = 0xFFFFFFFF; // 接收所有
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config.Filter = 1;
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config.Timing0 = 0x00; // 500Kbps
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config.Timing1 = 0x1C;
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config.Mode = 0; // 正常模式
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if (VCI_InitCAN(VCI_USBCAN2, 0, 0, &config) != 1) {
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printf("初始化失败\n");
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VCI_CloseDevice(VCI_USBCAN2, 0);
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return;
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}
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// 步骤3：启动 CAN
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if (VCI_StartCAN(VCI_USBCAN2, 0, 0) != 1) {
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printf("启动失败\n");
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VCI_CloseDevice(VCI_USBCAN2, 0);
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return;
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}
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// 步骤4：清空缓冲区
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VCI_ClearBuffer(VCI_USBCAN2, 0, 0);
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// 步骤5：发送数据
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VCI_CAN_OBJ send_frame;
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memset(&send_frame, 0, sizeof(VCI_CAN_OBJ));
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send_frame.ID = 0x123;
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send_frame.SendType = 0;
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send_frame.RemoteFlag = 0;
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send_frame.ExternFlag = 0; // 标准帧
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send_frame.DataLen = 8;
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send_frame.Data[0] = 0x11;
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send_frame.Data[1] = 0x22;
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// ...
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DWORD ret = VCI_Transmit(VCI_USBCAN2, 0, 0, &send_frame, 1);
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printf("发送 %d 帧\n", ret);
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// 步骤6：接收数据
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VCI_CAN_OBJ recv_frames[100];
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ret = VCI_Receive(VCI_USBCAN2, 0, 0, recv_frames, 100, 0);
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printf("接收 %d 帧\n", ret);
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for (DWORD i = 0; i < ret; i++) {
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printf("ID=0x%03X, 数据=[", recv_frames[i].ID);
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for (int j = 0; j < recv_frames[i].DataLen; j++) {
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printf("%02X ", recv_frames[i].Data[j]);
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}
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printf("]\n");
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}
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// 步骤7：关闭设备
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VCI_CloseDevice(VCI_USBCAN2, 0);
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}
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// 5. 常见应用场景
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// 场景1：发送标准帧
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void Send_StandardFrame(UINT id, BYTE* data, BYTE len) {
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VCI_CAN_OBJ frame = {0};
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frame.ID = id;
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frame.SendType = 0;
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frame.RemoteFlag = 0;
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frame.ExternFlag = 0; // 标准帧
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frame.DataLen = len;
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memcpy(frame.Data, data, len);
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VCI_Transmit(VCI_USBCAN2, 0, 0, &frame, 1);
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}
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// 场景2：发送扩展帧
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void Send_ExtendedFrame(UINT id, BYTE* data, BYTE len) {
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VCI_CAN_OBJ frame = {0};
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frame.ID = id;
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frame.SendType = 0;
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frame.RemoteFlag = 0;
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frame.ExternFlag = 1; // 扩展帧
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frame.DataLen = len;
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memcpy(frame.Data, data, len);
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VCI_Transmit(VCI_USBCAN2, 0, 0, &frame, 1);
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}
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// 场景3：循环接收
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void Receive_Loop() {
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VCI_CAN_OBJ frames[2500];
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while (running) {
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DWORD count = VCI_Receive(VCI_USBCAN2, 0, 0, frames, 2500, 0);
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if (count > 0) {
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// 处理接收到的数据
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for (DWORD i = 0; i < count; i++) {
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Process_Frame(&frames[i]);
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}
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}
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Sleep(10); // 10ms 间隔
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}
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}
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// 场景4：AGV 速度控制
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void AGV_SetVelocity(int16_t left_rpm, int16_t right_rpm) {
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BYTE data[8] = {0};
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data[0] = 0x10; // 速度命令
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data[1] = 0x00;
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data[2] = (left_rpm >> 8) & 0xFF; // 左轮高字节
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data[3] = left_rpm & 0xFF; // 左轮低字节
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data[4] = (right_rpm >> 8) & 0xFF; // 右轮高字节
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data[5] = right_rpm & 0xFF; // 右轮低字节
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Send_StandardFrame(0x200, data, 8);
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}
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// 6. 错误处理
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// 检查返回值
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DWORD ret = VCI_OpenDevice(VCI_USBCAN2, 0, 0);
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if (ret == 0) {
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printf("操作失败\n");
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} else if (ret == (DWORD)-1) {
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printf("设备不存在或 USB 掉线\n");
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} else {
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printf("操作成功\n");
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}
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// 7. 注意事项
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1. 一个设备只能打开一次
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2. 发送帧数建议每次 1 帧，提高效率
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3. 接收缓冲区建议 2500 帧
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4. 多节点通信时 SendType 必须为 0
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5. 扩展帧 ID 为 29 位，标准帧为 11 位
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6. 数据长度最大 8 字节
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7. 波特率配置要与总线其他设备一致
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8. 使用完毕后记得关闭设备
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