Merge remote-tracking branch 'origin/master'

# Conflicts:
#	opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/server/main.java

opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/common/GuestUserCredentials.java

@@ -18,7 +18,7 @@ public interface GuestUserCredentials {
   /**
    * 主机IP
    */
-  String IP = "192.168.124.111";
+  String IP = "192.168.124.109";
   /**
    * 内核开放端口
    */

opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/KCCommandDemo.java

@@ -37,28 +37,28 @@ import org.opentcs.kc.udp.io.UDPClient;
 public class KCCommandDemo {
   public static void main(String[] args)
       throws Exception {
-//        {
-//            //0xAF(查询机器人状态)
-//            AgvEvent agvEvent = queryStatus();
-//            printInfo(agvEvent);
-//            RcvEventPackage rcv = UDPClient.localAGV.send(agvEvent);
-//            if(rcv.isOk()){
-//              System.out.println();
-//              System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
-//              for (byte b:rcv.getValue()){
-//                System.out.print(byteToHex(b)+" ");
-//              }
-//              System.out.println();
-//              System.out.println("---------------------");
-//              for (byte c:rcv.getDataBytes()){
-//                System.out.print(byteToHex(c)+" ");
-//              }
-//                QueryRobotStatusRsp queryRobotStatusRsp = new QueryRobotStatusRsp(rcv.getDataBytes());
-//            }else {
-//                System.out.println();
-//                System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
-//            }
-//        }
+        {
+            //0xAF(查询机器人状态)
+            AgvEvent agvEvent = queryStatus();
+            printInfo(agvEvent);
+            RcvEventPackage rcv = UDPClient.localAGV.send(agvEvent);
+            if(rcv.isOk()){
+              System.out.println();
+              System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
+              for (byte b:rcv.getValue()){
+                System.out.print(byteToHex(b)+" ");
+              }
+              System.out.println();
+              System.out.println("---------------------");
+              for (byte c:rcv.getDataBytes()){
+                System.out.print(byteToHex(c)+" ");
+              }
+                QueryRobotStatusRsp queryRobotStatusRsp = new QueryRobotStatusRsp(rcv.getDataBytes());
+            }else {
+                System.out.println();
+                System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
+            }
+        }
 
 //        {
 //            //0xB0(查询载货状态)

opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/Service/HybridNavigation.java

@@ -151,7 +151,7 @@ public class HybridNavigation
   }
 
   /**
-   * 维护订单名对应int类型唯一ID
+   * 维护订单名对应int类型唯一ID--------todo 待优化：如果调度重启，控制器也需要重启。否则0xAE指令会因为重置订单ID和任务key下发失败。应改成wms数据库ID交互
    * @param orderName 订单名
    * @return Integer
    */

opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/agv/param/function/af/QueryRobotStatusRsp.java

@@ -38,7 +38,7 @@ public class QueryRobotStatusRsp {
         Integer taskByteSize = 12+8*(pointSize+edgeSize);
         this.taskStatusInfo = new TaskStatusInfo(ByteUtils.copyBytes(src,56,taskByteSize));
 
-        this.batteryStatusInfo = new BatteryStatusInfo(ByteUtils.copyBytes(src,56+taskByteSize,20));
+        this.batteryStatusInfo = new BatteryStatusInfo(ByteUtils.copyBytesContainStart(src,56+taskByteSize,20));
 
 
         if(this.abnormal_size>0){

opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/agv/param/function/x17/QueryRobotRunStatusRsp.java

@@ -23,7 +23,7 @@ public class QueryRobotRunStatusRsp {
   //地图载入状态,1个字节,byte
   private byte mapLoadState;
   //当前的目标点 id,U32 ,4个字节
-  private Integer currentTargetId;
+  public Integer currentTargetId;
 
   //前进速度,8个字节,double
   private double forwardSpeed;

opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/io/UDPClient.java

@@ -9,6 +9,7 @@ import io.netty.channel.nio.NioEventLoopGroup;
 import io.netty.channel.socket.DatagramPacket;
 import io.netty.channel.socket.nio.NioDatagramChannel;
 import java.net.InetSocketAddress;
+import java.util.Date;
 import java.util.HashMap;
 import java.util.Set;
 import org.opentcs.access.KernelServicePortal;
@@ -32,6 +33,7 @@ public enum UDPClient {
   //如果要配置多个链接， local1 local2 .... 这样排下去好了
 
   localAGV("50", "192.168.124.124", 17804, 55678),
+//  localAGV("50", "localhost", 17804, 55678),
   ;
 
   // 服务端用户名+密码+地址+端口
@@ -151,6 +153,15 @@ public enum UDPClient {
 
   public void subscribeKC(RcvEventPackage rcv, byte[] body) {
     if (rcv.isOk()) {
+
+      Date date = new Date();
+
+      System.out.println("time:" + date.getTime());
+
+      for (byte b : body) {
+        System.out.print(byteToHex(b) + " ");
+      }
+      System.out.println();
       KernelServicePortal servicePortal = new KernelServicePortalBuilder(
           SERVICE_USER, SERVICE_PWD
       ).build();

opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/server/udpserver.java

@@ -10,18 +10,18 @@ import java.net.DatagramSocket;
 import java.net.InetAddress;
 
 public class udpserver {
+  static int PORT = 17804; // 服务器端口
+  static int BUFFER_SIZE = 1024; // 接收缓冲区大小（需与客户端协商）
 
-    public static void main(String[] args) {
-        int port = 17804; // 服务器端口
-        int bufferSize = 1024; // 接收缓冲区大小（需与客户端协商）
+  public static void main(String[] args) {
+    try (DatagramSocket socket = new DatagramSocket(PORT)) {
+      System.out.println("UDP Server started on port " + PORT);
 
-        try (DatagramSocket socket = new DatagramSocket(port)) {
-            System.out.println("UDP Server started. Listening for binary data on port " + port);
+      while (true) {
 
-            // 循环处理客户端请求
-            while (true) {
+        System.out.println("000====---");
                 // 1. 接收二进制数据
-                byte[] receiveBuffer = new byte[bufferSize];
+                byte[] receiveBuffer = new byte[BUFFER_SIZE];
                 DatagramPacket receivePacket = new DatagramPacket(receiveBuffer, receiveBuffer.length);
                 socket.receive(receivePacket); // 阻塞等待数据
 
@@ -45,6 +45,7 @@ public class udpserver {
                 byte[] src = new byte[0];
 
                 if(type == (byte)0xAF){ //0XAF 指令
+                  //[16:30:10:474] d4 97 44 9c cb cf 0b 4c 95 51 d8 61 70 f1 e7 94 01 01 00 00 10 af 00 00 00 68 00 00 00 00 00 00 53 3a 48 bd 32 fb 7b bc ca 13 03 ba 01 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 01 00 00 00 00 00 00 05 00 00 00 01 00 00 00 01 01 00 00 02 00 00 00 02 00 00 00 01 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
                     //错误指令  01 00
                     src = new byte[]{(byte)0xd4,(byte)0x97,(byte)0x44,(byte)0x9c,(byte)0xcb,(byte)0xcf,(byte)0x0b,(byte)0x4c,(byte)0x95,(byte)0x51,(byte)0xd8,(byte)0x61,(byte)0x70,(byte)0xf1,(byte)0xe7,(byte)0x94,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x10,(byte)0xaf,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x68,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x53,(byte)0x3a,(byte)0x48,(byte)0xbd,(byte)0x32,(byte)0xfb,(byte)0x7b,(byte)0xbc,(byte)0xca,(byte)0x13,(byte)0x03,(byte)0xba,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x03,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x05,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00};
                     //正确指令
@@ -64,11 +65,72 @@ public class udpserver {
                         clientAddress,
                         clientPort
                 );
-                socket.send(sendPacket);
-            }
-
-        } catch (Exception e) {
-            e.printStackTrace();
-        }
+        socket.send(sendPacket);
+      }
+    } catch (Exception e) {
+      e.printStackTrace();
     }
+  }
+
+//    public static void main(String[] args) {
+//        int port = 17804; // 服务器端口
+//        int bufferSize = 1024; // 接收缓冲区大小（需与客户端协商）
+//
+//        try (DatagramSocket socket = new DatagramSocket(port)) {
+//            System.out.println("UDP Server started. Listening for binary data on port " + port);
+//
+//            // 循环处理客户端请求
+//            while (true) {
+//                // 1. 接收二进制数据
+//                byte[] receiveBuffer = new byte[bufferSize];
+//                DatagramPacket receivePacket = new DatagramPacket(receiveBuffer, receiveBuffer.length);
+//                socket.receive(receivePacket); // 阻塞等待数据
+//
+//                // 解析客户端信息
+//                InetAddress clientAddress = receivePacket.getAddress();
+//                int clientPort = receivePacket.getPort();
+//                int receivedLength = receivePacket.getLength(); // 实际接收到的字节数
+//
+//                // 提取原始字节数据（避免填充多余的0）
+//                byte[] receivedData = new byte[receivedLength];
+//                System.arraycopy(receiveBuffer, 0, receivedData, 0, receivedLength);
+//
+//                byte type = receivedData[21];
+//                // 打印调试信息
+//                System.out.printf(
+//                        "Received %d bytes from %s:%d  命令码%s\n",
+//                        receivedLength, clientAddress.getHostAddress(), clientPort, type
+//                );
+//
+//
+//                byte[] src = new byte[0];
+//
+//                if(type == (byte)0xAF){ //0XAF 指令
+//                  //[16:30:10:474] d4 97 44 9c cb cf 0b 4c 95 51 d8 61 70 f1 e7 94 01 01 00 00 10 af 00 00 00 68 00 00 00 00 00 00 53 3a 48 bd 32 fb 7b bc ca 13 03 ba 01 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 01 00 00 00 00 00 00 05 00 00 00 01 00 00 00 01 01 00 00 02 00 00 00 02 00 00 00 01 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
+//                    //错误指令  01 00
+//                    src = new byte[]{(byte)0xd4,(byte)0x97,(byte)0x44,(byte)0x9c,(byte)0xcb,(byte)0xcf,(byte)0x0b,(byte)0x4c,(byte)0x95,(byte)0x51,(byte)0xd8,(byte)0x61,(byte)0x70,(byte)0xf1,(byte)0xe7,(byte)0x94,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x10,(byte)0xaf,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x68,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x53,(byte)0x3a,(byte)0x48,(byte)0xbd,(byte)0x32,(byte)0xfb,(byte)0x7b,(byte)0xbc,(byte)0xca,(byte)0x13,(byte)0x03,(byte)0xba,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x03,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x05,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00};
+//                    //正确指令
+//                    //src = new byte[]{(byte)0xd4,(byte)0x97,(byte)0x44,(byte)0x9c,(byte)0xcb,(byte)0xcf,(byte)0x0b,(byte)0x4c,(byte)0x95,(byte)0x51,(byte)0xd8,(byte)0x61,(byte)0x70,(byte)0xf1,(byte)0xe7,(byte)0x94,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x03,(byte)0x00,(byte)0x10,(byte)0xaf,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x64,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x73,(byte)0x1c,(byte)0x30,(byte)0x3d,(byte)0x66,(byte)0xba,(byte)0x03,(byte)0x3d,(byte)0xd9,(byte)0x51,(byte)0x59,(byte)0xbb,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x03,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0a,(byte)0x01,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x73,(byte)0x1c,(byte)0x30,(byte)0x3d,(byte)0x66,(byte)0xba,(byte)0x03,(byte)0x3d,(byte)0xd9,(byte)0x51,(byte)0x59,(byte)0xbb,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00};
+//
+//                }else if(type == (byte)0x17){  //0X17 指令
+//                    src = new byte[]{(byte)0xd4,(byte)0x97,(byte)0x44,(byte)0x9c,(byte)0xcb,(byte)0xcf,(byte)0x0b,(byte)0x4c,(byte)0x95,(byte)0x51,(byte)0xd8,(byte)0x61,(byte)0x70,(byte)0xf1,(byte)0xe7,(byte)0x94,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x10,(byte)0x17,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0xc0,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0xe1,(byte)0xb6,(byte)0x11,(byte)0xbb,(byte)0x66,(byte)0x2a,(byte)0xac,(byte)0xbf,(byte)0x67,(byte)0x67,(byte)0x8d,(byte)0xb5,(byte)0x4f,(byte)0x65,(byte)0x1b,(byte)0x40,(byte)0x60,(byte)0x33,(byte)0x1c,(byte)0x39,(byte)0x82,(byte)0xbb,(byte)0xd0,(byte)0xbf,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x80,(byte)0x3f,(byte)0x10,(byte)0x72,(byte)0x3f,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0xd8,(byte)0xe5,(byte)0x2b,(byte)0x4c,(byte)0xa7,(byte)0x40,(byte)0x00,(byte)0x20,(byte)0x99,(byte)0x3a,(byte)0x91,(byte)0x3b,(byte)0xf3,(byte)0x40,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x34,(byte)0x38,(byte)0x65,(byte)0x32,(byte)0x30,(byte)0x33,(byte)0x34,(byte)0x63,(byte)0x2d,(byte)0x64,(byte)0x34,(byte)0x61,(byte)0x31,(byte)0x2d,(byte)0x34,(byte)0x37,(byte)0x37,(byte)0x32,(byte)0x2d,(byte)0x39,(byte)0x31,(byte)0x32,(byte)0x37,(byte)0x2d,(byte)0x31,(byte)0x38,(byte)0x31,(byte)0x63,(byte)0x35,(byte)0x66,(byte)0x61,(byte)0x62,(byte)0x34,(byte)0x33,(byte)0x63,(byte)0x65,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x29,(byte)0xe9,(byte)0x35,(byte)0x3f,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00};
+//                }
+//
+//
+//
+//
+//                // 2. 原样返回数据（ECHO模式）
+//                DatagramPacket sendPacket = new DatagramPacket(
+//                        src,
+//                        src.length,
+//                        clientAddress,
+//                        clientPort
+//                );
+//                socket.send(sendPacket);
+//            }
+//
+//        } catch (Exception e) {
+//            e.printStackTrace();
+//        }
+//    }
 }