commit for push
This commit is contained in:
caixiang
parent
471403c71a
commit
ad6320b385
@ -37,28 +37,28 @@ import org.opentcs.kc.udp.io.UDPClient;
|
||||
public class KCCommandDemo {
|
||||
public static void main(String[] args)
|
||||
throws Exception {
|
||||
{
|
||||
//0xAF(查询机器人状态)
|
||||
AgvEvent agvEvent = queryStatus();
|
||||
printInfo(agvEvent);
|
||||
RcvEventPackage rcv = UDPClient.localAGV.send(agvEvent);
|
||||
if(rcv.isOk()){
|
||||
System.out.println();
|
||||
System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
|
||||
for (byte b:rcv.getValue()){
|
||||
System.out.print(byteToHex(b)+" ");
|
||||
}
|
||||
System.out.println();
|
||||
System.out.println("---------------------");
|
||||
for (byte c:rcv.getDataBytes()){
|
||||
System.out.print(byteToHex(c)+" ");
|
||||
}
|
||||
QueryRobotStatusRsp queryRobotStatusRsp = new QueryRobotStatusRsp(rcv.getDataBytes());
|
||||
}else {
|
||||
System.out.println();
|
||||
System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
// {
|
||||
// //0xAF(查询机器人状态)
|
||||
// AgvEvent agvEvent = queryStatus();
|
||||
// printInfo(agvEvent);
|
||||
// RcvEventPackage rcv = UDPClient.localAGV.send(agvEvent);
|
||||
// if(rcv.isOk()){
|
||||
// System.out.println();
|
||||
// System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
|
||||
// for (byte b:rcv.getValue()){
|
||||
// System.out.print(byteToHex(b)+" ");
|
||||
// }
|
||||
// System.out.println();
|
||||
// System.out.println("---------------------");
|
||||
// for (byte c:rcv.getDataBytes()){
|
||||
// System.out.print(byteToHex(c)+" ");
|
||||
// }
|
||||
// QueryRobotStatusRsp queryRobotStatusRsp = new QueryRobotStatusRsp(rcv.getDataBytes());
|
||||
// }else {
|
||||
// System.out.println();
|
||||
// System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// {
|
||||
// //0xB0(查询载货状态)
|
||||
@ -224,6 +224,34 @@ public class KCCommandDemo {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
{
|
||||
//0xB2(立即动作指令)
|
||||
AgvEvent agvEvent = actionNow();
|
||||
printInfo(agvEvent);
|
||||
RcvEventPackage rcv = UDPClient.localAGV.send(agvEvent);
|
||||
if(rcv.isOk()){
|
||||
System.out.println("0xB2 ok");
|
||||
}else {
|
||||
System.out.println();
|
||||
System.out.println("0xB2 fail");
|
||||
System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
{
|
||||
//0xB2(立即动作指令)
|
||||
AgvEvent agvEvent = navigationControl();
|
||||
printInfo(agvEvent);
|
||||
RcvEventPackage rcv = UDPClient.localAGV.send(agvEvent);
|
||||
if(rcv.isOk()){
|
||||
System.out.println("0xAE ok");
|
||||
}else {
|
||||
System.out.println();
|
||||
System.out.println("0xAE fail");
|
||||
System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@ -312,6 +340,60 @@ public class KCCommandDemo {
|
||||
return agvEvent;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* decs: 立即动作指令
|
||||
* 指令：0xB2
|
||||
* author: caixiang
|
||||
* date: 2025/1/17 16:25
|
||||
*/
|
||||
public static AgvEvent actionNow() {
|
||||
AgvEvent agvEvent = new AgvEvent(AgvEventConstant.CommandCode_ACT_IMMEDIATELY);
|
||||
//TODO 构建
|
||||
Integer orderId = 1;
|
||||
|
||||
//构建Action指令
|
||||
Action actionLiftUp = new Action(
|
||||
ActionSet.stop0x00, //机器人移动到正常点 停止，2个字节
|
||||
(byte) 0x02, //只能执行当前动作
|
||||
1, //actionID
|
||||
ActionSet.fork0x12_paramsize,
|
||||
ActionSet.fork0x12(
|
||||
1.1f, //升降高度
|
||||
(byte) 0x01, //1上升 2下降
|
||||
(byte)0x01 //01 开始 任务
|
||||
)
|
||||
);
|
||||
agvEvent.setBody(actionLiftUp.toBytes());
|
||||
//
|
||||
// //重置 空指令
|
||||
// Action actionReset = new Action(
|
||||
// ActionSet.stop0x00, //机器人移动到正常点 停止，2个字节
|
||||
// (byte) 0x02, //只能执行当前动作
|
||||
// 2, //actionID
|
||||
// ActionSet.cancle0x03_paramsize,
|
||||
// ActionSet.cancel0x12(
|
||||
// 1, //订单id
|
||||
// (byte)0x01 //1 立即停止， 2 正常移动到点再停止
|
||||
// )
|
||||
// );
|
||||
// agvEvent.setBody(actionReset.toBytes());
|
||||
//
|
||||
// //构建Action指令
|
||||
// Action actionLiftDown = new Action(
|
||||
// ActionSet.stop0x00, //机器人移动到正常点 停止，2个字节
|
||||
// (byte) 0x02, //只能执行当前动作
|
||||
// 1, //actionID
|
||||
// ActionSet.fork0x12_paramsize,
|
||||
// ActionSet.fork0x12(
|
||||
// 1.1f, //升降高度
|
||||
// (byte) 0x02, //1上升 2下降
|
||||
// (byte)0x01 //01 开始 任务
|
||||
// )
|
||||
// );
|
||||
// agvEvent.setBody(actionLiftDown.toBytes());
|
||||
return agvEvent;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* decs: 导航控制
|
||||
* 指令：0xAE
|
||||
|
||||
@ -11,6 +11,9 @@ public class ActionSet {
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static byte stop0x01 = 0x01;
|
||||
public static byte stop0x00 = 0x00;
|
||||
|
||||
|
||||
public static byte recover0x02 = 0x02;
|
||||
public static byte cancelTask0x03 = 0x03;
|
||||
public static byte forkliftElevation0x12 = 0x12;
|
||||
@ -18,6 +21,8 @@ public class ActionSet {
|
||||
|
||||
|
||||
public static Integer stop0x01_paramsize = 8;
|
||||
public static Integer fork0x12_paramsize = 8;
|
||||
public static Integer cancle0x03_paramsize = 8;
|
||||
public static Integer recover0x02_paramsize = 8;
|
||||
public static Integer cancelTask0x03_paramsize = 8;
|
||||
public static Integer forkliftElevation0x12_paramsize = 8;
|
||||
@ -31,6 +36,32 @@ public class ActionSet {
|
||||
return byteBuf.array();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* high : 升降高度
|
||||
* type： 1 上升 ； 2 下降
|
||||
* command : 0：无任务
|
||||
* 1：开始任务
|
||||
* 2：暂停任务
|
||||
* 3：继续任务
|
||||
* 4：放弃任务
|
||||
* */
|
||||
public static byte[] fork0x12(Float high, byte type,byte command) {
|
||||
ByteBuf byteBuf = Unpooled.buffer(8);
|
||||
byteBuf.writeBytes(ByteUtils.floatToBytes(high));
|
||||
byteBuf.writeByte((byte)0x01);
|
||||
byteBuf.writeByte(type);
|
||||
byteBuf.writeByte(command);
|
||||
byteBuf.writeByte((byte)0x00);
|
||||
return byteBuf.array();
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static byte[] cancel0x12(Integer orderId, byte type) {
|
||||
ByteBuf byteBuf = Unpooled.buffer(8);
|
||||
byteBuf.writeBytes(ByteUtils.intToBytes(orderId, 1));
|
||||
byteBuf.writeByte(type);
|
||||
return byteBuf.array();
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
public static byte[] recover0x02(Integer orderId, Integer taskKey) {
|
||||
ByteBuf byteBuf = Unpooled.buffer(8);
|
||||
|
||||
@ -31,7 +31,7 @@ import org.slf4j.LoggerFactory;
|
||||
public enum UDPClient {
|
||||
//如果要配置多个链接， local1 local2 .... 这样排下去好了
|
||||
|
||||
localAGV("50", "127.0.0.1", 17804, 55678),
|
||||
localAGV("50", "192.168.124.124", 17804, 55678),
|
||||
;
|
||||
|
||||
// 服务端用户名+密码+地址+端口
|
||||
|
||||
@ -12,7 +12,7 @@ public class main {
|
||||
|
||||
|
||||
//size 148 ,contentSize = 148-28 = 120
|
||||
String errSrc = "d4 97 44 9c cb cf 0b 4c 95 51 d8 61 70 f1 e7 94 01 01 00 00 10 af 00 00 00 68 00 00 00 00 00 00 53 3a 48 bd 32 fb 7b bc ca 13 03 ba 01 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 01 00 00 00 00 00 00 05 00 00 00 01 00 00 00 01 01 00 00 02 00 00 00 02 00 00 00 01 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00\n";
|
||||
String errSrc = "d4 97 44 9c cb cf 0b 4c 95 51 d8 61 70 f1 e7 94 01 01 00 00 10 af 00 00 00 68 00 00 00 00 00 00 53 3a 48 bd 32 fb 7b bc ca 13 03 ba 01 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 01 00 00 00 00 00 00 05 00 00 00 01 00 00 00 01 01 00 00 02 00 00 00 02 00 00 00 01 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00";
|
||||
String okSrc = "d4 97 44 9c cb cf 0b 4c 95 51 d8 61 70 f1 e7 94 01 01 03 00 10 af 00 00 64 00 00 00 01 00 00 00 73 1c 30 3d 66 ba 03 3d d9 51 59 bb 00 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0a 01 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 1c 30 3d 66 ba 03 3d d9 51 59 bb 00 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 ";
|
||||
String[] s = errSrc.split(" ");
|
||||
System.out.println("size: " + s.length);
|
||||
|
||||
Loading…
Reference in New Issue
Block a user