agv/opentcs
6
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

commit for pull

Browse Source
This commit is contained in:
caixiang 2025-04-23 10:24:31 +08:00
parent 48ec2a19a3
commit 471403c71a
5 changed files with 59 additions and 59 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

110
opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/KCCommandDemo.java
View File

@ -37,28 +37,28 @@ import org.opentcs.kc.udp.io.UDPClient;
public class KCCommandDemo {
public static void main(String[] args)
throws Exception {
// {
// //0xAF(查询机器人状态)
// AgvEvent agvEvent = queryStatus();
// printInfo(agvEvent);
// RcvEventPackage rcv = UDPClient.localAGV.send(agvEvent);
// if(rcv.isOk()){
// System.out.println();
// System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
// for (byte b:rcv.getValue()){
// System.out.print(byteToHex(b)+" ");
// }
// System.out.println();
// System.out.println("---------------------");
// for (byte c:rcv.getDataBytes()){
// System.out.print(byteToHex(c)+" ");
// }
// QueryRobotStatusRsp queryRobotStatusRsp = new QueryRobotStatusRsp(rcv.getDataBytes());
// }else {
// System.out.println();
// System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
// }
// }
{
//0xAF(查询机器人状态)
AgvEvent agvEvent = queryStatus();
printInfo(agvEvent);
RcvEventPackage rcv = UDPClient.localAGV.send(agvEvent);
if(rcv.isOk()){
System.out.println();
System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
for (byte b:rcv.getValue()){
System.out.print(byteToHex(b)+" ");
}
System.out.println();
System.out.println("---------------------");
for (byte c:rcv.getDataBytes()){
System.out.print(byteToHex(c)+" ");
}
QueryRobotStatusRsp queryRobotStatusRsp = new QueryRobotStatusRsp(rcv.getDataBytes());
}else {
System.out.println();
System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
}
}
// {
// //0xB0(查询载货状态)
@ -147,26 +147,26 @@ public class KCCommandDemo {
// }
{
//0x14(手动定位)
AgvEvent agvEvent = manualLocation();
printInfo(agvEvent);
RcvEventPackage rcv = UDPClient.localAGV.send(agvEvent);
if(rcv.isOk()){
System.out.println();
System.out.println("received "+ "isok:"+rcv.isOk()+" dataBytes:");
printInfo(rcv);
if(rcv.isOk()){
//get and parse value
System.out.println("0x14 ok");
}else {
System.out.println("0x14 failed");
}
}else {
System.out.println();
System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
}
}
// {
// //0x14(手动定位)
// AgvEvent agvEvent = manualLocation();
// printInfo(agvEvent);
// RcvEventPackage rcv = UDPClient.localAGV.send(agvEvent);
// if(rcv.isOk()){
// System.out.println();
// System.out.println("received "+ "isok:"+rcv.isOk()+" dataBytes:");
// printInfo(rcv);
// if(rcv.isOk()){
// //get and parse value
// System.out.println("0x14 ok");
// }else {
// System.out.println("0x14 failed");
// }
// }else {
// System.out.println();
// System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
// }
// }
// {
@ -210,19 +210,19 @@ public class KCCommandDemo {
// }
// }
// {
// //0xAE(导航控制导航点控制)
// AgvEvent agvEvent = navigationControl();
// printInfo(agvEvent);
// RcvEventPackage rcv = UDPClient.localAGV.send(agvEvent);
// if(rcv.isOk()){
// System.out.println("0xAE ok");
// }else {
// System.out.println();
// System.out.println("0xAE fail");
// System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
// }
// }
{
//0xAE(导航控制导航点控制)
AgvEvent agvEvent = navigationControl();
printInfo(agvEvent);
RcvEventPackage rcv = UDPClient.localAGV.send(agvEvent);
if(rcv.isOk()){
System.out.println("0xAE ok");
}else {
System.out.println();
System.out.println("0xAE fail");
System.out.println("received transationId : "+ "isok:"+rcv.isOk());
}
}
}

2
opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/agv/param/function/af/TaskStatusInfo.java
View File

@ -37,7 +37,7 @@ public class TaskStatusInfo {
this.pathStatusInfo = new PathStateSequence[edgeStatusNum];
for (int i = 0; i < edgeStatusNum; i++) {
this.pathStatusInfo[i] = new PathStateSequence(
ByteUtils.copyBytes(src, 12 + pointStatusNum * 8 + 8 * pointStatusNum + 8 * i, 8)
ByteUtils.copyBytes(src, 12 + pointStatusNum * 8 + 8 * i, 8)
);
}
}

2
opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/io/UDPClient.java
View File

@ -31,7 +31,7 @@ import org.slf4j.LoggerFactory;
public enum UDPClient {
//如果要配置多个链接， local1 local2 .... 这样排下去好了
localAGV("50", "192.168.124.124", 17804, 55678),
localAGV("50", "127.0.0.1", 17804, 55678),
;
// 服务端用户名+密码+地址+端口

2
opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/server/main.java
View File

@ -12,7 +12,7 @@ public class main {
//size 148 ,contentSize = 148-28 = 120
String errSrc = "d4 97 44 9c cb cf 0b 4c 95 51 d8 61 70 f1 e7 94 01 01 07 00 10 af 00 00 64 00 00 00 01 00 00 00 14 90 b0 c0 45 c0 d3 3a ca a2 1d 3b 08 00 00 00 12 00 00 00 02 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0a 01 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00";
String errSrc = "d4 97 44 9c cb cf 0b 4c 95 51 d8 61 70 f1 e7 94 01 01 00 00 10 af 00 00 00 68 00 00 00 00 00 00 53 3a 48 bd 32 fb 7b bc ca 13 03 ba 01 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 01 00 00 00 00 00 00 05 00 00 00 01 00 00 00 01 01 00 00 02 00 00 00 02 00 00 00 01 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00\n";
String okSrc = "d4 97 44 9c cb cf 0b 4c 95 51 d8 61 70 f1 e7 94 01 01 03 00 10 af 00 00 64 00 00 00 01 00 00 00 73 1c 30 3d 66 ba 03 3d d9 51 59 bb 00 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0a 01 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 1c 30 3d 66 ba 03 3d d9 51 59 bb 00 00 00 00 0c 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 ";
String[] s = errSrc.split(" ");
System.out.println("size: " + s.length);

2
opentcs-common/src/main/java/org/opentcs/kc/udp/server/udpserver.java
View File

@ -46,7 +46,7 @@ public class udpserver {
if(type == (byte)0xAF){ //0XAF 指令
//错误指令 01 00
src = new byte[]{(byte)0xd4,(byte)0x97,(byte)0x44,(byte)0x9c,(byte)0xcb,(byte)0xcf,(byte)0x0b,(byte)0x4c,(byte)0x95,(byte)0x51,(byte)0xd8,(byte)0x61,(byte)0x70,(byte)0xf1,(byte)0xe7,(byte)0x94,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x10,(byte)0xaf,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x64,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x14,(byte)0x90,(byte)0xb0,(byte)0xc0,(byte)0x45,(byte)0xc0,(byte)0xd3,(byte)0x3a,(byte)0xca,(byte)0xa2,(byte)0x1d,(byte)0x3b,(byte)0x08,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x12,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x03,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0a,(byte)0x01,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00};
src = new byte[]{(byte)0xd4,(byte)0x97,(byte)0x44,(byte)0x9c,(byte)0xcb,(byte)0xcf,(byte)0x0b,(byte)0x4c,(byte)0x95,(byte)0x51,(byte)0xd8,(byte)0x61,(byte)0x70,(byte)0xf1,(byte)0xe7,(byte)0x94,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x10,(byte)0xaf,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x68,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x53,(byte)0x3a,(byte)0x48,(byte)0xbd,(byte)0x32,(byte)0xfb,(byte)0x7b,(byte)0xbc,(byte)0xca,(byte)0x13,(byte)0x03,(byte)0xba,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x03,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x05,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00};
//正确指令
//src = new byte[]{(byte)0xd4,(byte)0x97,(byte)0x44,(byte)0x9c,(byte)0xcb,(byte)0xcf,(byte)0x0b,(byte)0x4c,(byte)0x95,(byte)0x51,(byte)0xd8,(byte)0x61,(byte)0x70,(byte)0xf1,(byte)0xe7,(byte)0x94,(byte)0x01,(byte)0x01,(byte)0x03,(byte)0x00,(byte)0x10,(byte)0xaf,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x64,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x73,(byte)0x1c,(byte)0x30,(byte)0x3d,(byte)0x66,(byte)0xba,(byte)0x03,(byte)0x3d,(byte)0xd9,(byte)0x51,(byte)0x59,(byte)0xbb,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x03,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0a,(byte)0x01,(byte)0x02,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x73,(byte)0x1c,(byte)0x30,(byte)0x3d,(byte)0x66,(byte)0xba,(byte)0x03,(byte)0x3d,(byte)0xd9,(byte)0x51,(byte)0x59,(byte)0xbb,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x0c,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x01,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00,(byte)0x00};