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CaiXiang 696b2048ee 更新至QT6

2025-11-27 14:22:15 +08:00

4.0 KiB

Raw Blame History

快速使用指南 - AGV Qt6 GUI

📌 更新说明

✅ 项目已升级到 Qt6！（2025-11-27）

Qt 版本: 6.10.1
编译器: MinGW 13.1.0
详细编译说明: BUILD_INSTRUCTIONS.md
部署指南: QT6_DEPLOYMENT_GUIDE.md

快速开始

1. 编译项目（首次使用）

# 配置（Windows MinGW）
cd build
cmake -G "MinGW Makefiles" \
  -DCMAKE_PREFIX_PATH=C:/Qt/6.10.1/mingw_64 \
  -DCMAKE_C_COMPILER=C:/Qt/Tools/mingw1310_64/bin/gcc.exe \
  -DCMAKE_CXX_COMPILER=C:/Qt/Tools/mingw1310_64/bin/g++.exe \
  -DCMAKE_MAKE_PROGRAM=C:/Qt/Tools/mingw1310_64/bin/mingw32-make.exe ..

# 编译
cmake --build . -j4

2. 运行程序

# 确保 Qt DLL 在 PATH 中
export PATH=/c/Qt/6.10.1/mingw_64/bin:$PATH

# 运行
./agv_qt_gui.exe

或使用以下命令一次性运行：

PATH=/c/Qt/6.10.1/mingw_64/bin:$PATH ./build/agv_qt_gui.exe

路径跟踪功能

问题

❌ trajectory路径只有一段，无法完整追踪reference path

解决方案

✅ 已修复并重新编译成功！

立即测试

1. 运行程序

./build/Release/agv_qt_gui.exe

2. 检查Horizon参数

在GUI界面中找到：

Horizon (s): [     50.0     ]  ← 默认值已改为50秒
             范围: 1-100秒

3. 生成控制序列

选择任意路径类型（建议先测试 "Straight Line"）
点击 "Generate Control"
观察可视化窗口中的trajectory（绿色线）

4. 验证结果

✓ trajectory应该完整覆盖reference path（红色线） ✓ 不应该在中途停止 ✓ 应该接近路径终点（0.5米范围内）

如果轨迹仍不完整

场景1: 路径很长（>50米）

解决: 手动增加Horizon值

路径长度: 80米
速度: 1.0 m/s
推荐Horizon: 80 × 1.5 = 120秒
但GUI最大值是100秒，所以设置为100秒

场景2: 速度很慢（<0.5 m/s）

解决: 同样需要增加Horizon

路径长度: 20米
速度: 0.5 m/s
推荐Horizon: 20 / 0.5 × 1.5 = 60秒

场景3: 路径超长（>100米）

解决: 需要修改代码中的最大值在 qt_gui_demo.cpp:294 中将 100.0 改为更大的值（比如200.0）

计算Horizon公式

Horizon (秒) = 路径长度(米) / 期望速度(m/s) × 1.5

示例:

20米路径 @ 1.0 m/s → 30秒
50米路径 @ 1.0 m/s → 75秒
30米路径 @ 0.5 m/s → 90秒

修复对比

项目	修复前	修复后
Horizon默认值	10秒	50秒 ✓
Horizon最大值	30秒	100秒 ✓
终止阈值	0.1米	0.5米 ✓
默认可追踪距离	10米	50米 ✓

预设路径测试

路径类型	预估长度	推荐Horizon	状态
Straight Line	~14米	默认50秒即可	✓
Circle Arc	~15米	默认50秒即可	✓
S-Curve	~12米	默认50秒即可	✓
Load from CSV	视文件而定	可能需调整	✓
Custom Spline	视输入而定	可能需调整	✓

常见问题

Q: 轨迹还是不完整？

A: 检查以下几点：

Horizon值是否足够大（建议设为路径长度的1.5倍所需时间）
在控制台查看是否有错误信息
确认路径点是否正确加载

Q: 如何查看路径长度？

A: 在控制台中会输出：

Path length: 14.1421 m
Path points: 100

Q: Horizon设太大会有问题吗？

A: 不会！程序会在到达终点时自动停止（distance < 0.5米）。Horizon只是最大时间限制。

Q: 为什么编译时有警告？

A: C4267警告（size_t转int）是良性的，不影响功能，可以忽略。

技术支持

如有问题，检查文档：

TRAJECTORY_FIX.md - 详细技术分析
TRAJECTORY_COMPLETE.md - 完整修复报告
FIX_SUMMARY.md - CSV加载修复
FINAL_REPORT.md - 完整技术文档

更新日期: 2025-11-27 版本: v2.0 状态: ✅ Qt6 升级完成、已编译、已测试 Qt 版本: 6.10.1 编译器: MinGW 13.1.0

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