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AGV 路径跟踪系统 - 编译说明
本文档提供完整的编译说明，包括 Qt6 GUI 应用程序和 CAN 通信模块。
📋 目录
系统要求
必需组件
- 编译器:
- Windows: MinGW-w64 13.1+ 或 MSVC 2019+
- Linux: GCC 9.0+ 或 Clang 10.0+
- CMake: 3.10 或更高版本
- C++ 标准: C++17
Qt6 GUI 所需
- Qt6: 6.x 或更高版本
- 必需组件: Qt6::Widgets
- 推荐版本: Qt 6.10.1
- 编译器匹配:
- Qt6 MinGW 版本 → MinGW 编译器
- Qt6 MSVC 版本 → MSVC 编译器
CAN 通信所需
- ControlCAN 库: lib/ControlCAN.lib
- 支持的设备: USBCAN-2A, USBCAN-2C
Qt6 GUI 编译（推荐）
Windows (MinGW)
步骤 1: 安装 Qt6
从 Qt 官网 下载并安装 Qt6：
- 安装路径示例:
C:\Qt\6.10.1 - 选择组件: MinGW 64-bit, Qt6 Widgets
步骤 2: 清理构建目录
cd build
rm -rf *
cd ..
步骤 3: 配置 CMake
方法 1: 使用完整路径（推荐）
cd build
cmake -G "MinGW Makefiles" \
-DCMAKE_PREFIX_PATH=C:/Qt/6.10.1/mingw_64 \
-DCMAKE_C_COMPILER=C:/Qt/Tools/mingw1310_64/bin/gcc.exe \
-DCMAKE_CXX_COMPILER=C:/Qt/Tools/mingw1310_64/bin/g++.exe \
-DCMAKE_MAKE_PROGRAM=C:/Qt/Tools/mingw1310_64/bin/mingw32-make.exe ..
方法 2: 设置环境变量
# 设置 Qt 路径
export CMAKE_PREFIX_PATH=/c/Qt/6.10.1/mingw_64
export PATH=/c/Qt/Tools/mingw1310_64/bin:$PATH
# 配置
cd build
cmake -G "MinGW Makefiles" ..
步骤 4: 编译
# 使用多线程编译（-j4 表示 4 个线程）
cmake --build . -j4
# 或者指定 Release 模式
cmake --build . --config Release -j4
步骤 5: 验证
检查生成的可执行文件：
ls -lh agv_qt_gui.exe
# 应该显示类似: -rwxr-xr-x 1 user group 558K Nov 27 13:33 agv_qt_gui.exe
步骤 6: 运行
# 直接运行（需要 Qt DLL 在 PATH 中）
./agv_qt_gui.exe
# 或者添加 Qt bin 目录到 PATH
export PATH=/c/Qt/6.10.1/mingw_64/bin:$PATH
./agv_qt_gui.exe
Windows (MSVC)
前提条件
- 安装 Visual Studio 2019 或 2022
- 安装 Qt6 MSVC 版本（例如 msvc2019_64）
配置和编译
cd build
cmake -G "Visual Studio 17 2022" -A x64 \
-DCMAKE_PREFIX_PATH=C:/Qt/6.10.1/msvc2019_64 ..
cmake --build . --config Release -j4
运行
# 添加 Qt DLL 路径
set PATH=C:\Qt\6.10.1\msvc2019_64\bin;%PATH%
# 运行
Release\agv_qt_gui.exe
Linux
步骤 1: 安装依赖
Ubuntu/Debian:
sudo apt update
sudo apt install build-essential cmake qt6-base-dev
Fedora:
sudo dnf install gcc-c++ cmake qt6-qtbase-devel
Arch Linux:
sudo pacman -S base-devel cmake qt6-base
步骤 2: 编译
mkdir -p build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
步骤 3: 运行
./agv_qt_gui
命令行程序编译
如果只需要编译命令行程序（不含 Qt GUI），可以使用更简单的方法：
基本编译
cd build
cmake ..
cmake --build .
生成的可执行文件
编译完成后，在 build/ 目录下会生成以下程序：
| 程序名称 | 功能描述 |
|---|---|
agv_demo.exe |
基本路径跟踪演示 |
generate_data.exe |
生成测试数据 |
generate_smooth_path.exe |
平滑路径生成器 |
agv_gui.exe |
控制台 GUI 演示 |
curtis_demo.exe |
Curtis 电机控制器键盘演示 |
curtis_path_tracking_demo.exe |
Curtis 路径跟踪演示 |
agv_qt_gui.exe |
Qt6 图形界面（需要 Qt6） |
常见问题
问题 1: CMake 找不到 Qt6
错误信息:
CMake Error at CMakeLists.txt:65 (find_package):
By not providing "FindQt6.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
asked CMake to find a package configuration file provided by "Qt6", but
CMake did not find one.
解决方案:
方法 1: 设置 CMAKE_PREFIX_PATH
cmake -DCMAKE_PREFIX_PATH=C:/Qt/6.10.1/mingw_64 ..
方法 2: 设置环境变量
# Windows (Git Bash)
export CMAKE_PREFIX_PATH=/c/Qt/6.10.1/mingw_64
# Windows (CMD)
set CMAKE_PREFIX_PATH=C:\Qt\6.10.1\mingw_64
# Linux
export CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/Qt/6.10.1/gcc_64
问题 2: 编译器不匹配
错误信息:
error: undefined reference to `__imp__ZN7QWidget...'
原因: Qt6 MinGW 版本与 MSVC 编译器不兼容。
解决方案:
- 使用 MinGW 编译 MinGW 版 Qt6
- 或安装 MSVC 版 Qt6 并使用 MSVC 编译
问题 3: 程序运行时缺少 DLL
错误信息:
The code execution cannot proceed because Qt6Core.dll was not found.
解决方案 1: 添加 Qt bin 目录到 PATH
# Windows (Git Bash)
export PATH=/c/Qt/6.10.1/mingw_64/bin:$PATH
# Windows (CMD)
set PATH=C:\Qt\6.10.1\mingw_64\bin;%PATH%
解决方案 2: 部署应用程序（推荐用于发布） 参见 Qt6 部署指南
问题 4: 编译时提示程序正在运行
错误信息:
cannot create agv_qt_gui.exe: Permission denied
解决方案:
关闭正在运行的 agv_qt_gui.exe 进程：
Windows 任务管理器:
- 按
Ctrl + Shift + Esc - 找到
agv_qt_gui.exe - 右键 → 结束任务
命令行:
# Windows
taskkill /F /IM agv_qt_gui.exe
# Linux
pkill -9 agv_qt_gui
问题 5: CMake 版本过低
错误信息:
CMake 3.5 or higher is required. You are running version 2.8.12
解决方案: 更新 CMake：
Windows: 从 CMake 官网 下载最新版本
Linux:
# Ubuntu (添加官方 PPA)
sudo apt-get remove cmake
sudo snap install cmake --classic
# 或从源码编译
wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.28.0/cmake-3.28.0.tar.gz
tar -xzvf cmake-3.28.0.tar.gz
cd cmake-3.28.0
./bootstrap && make && sudo make install
验证安装
检查 Qt6 安装
# 检查 qmake
qmake --version
# 应输出: QMake version 3.1, Using Qt version 6.x.x
# 检查 Qt6Config.cmake
ls C:/Qt/6.10.1/mingw_64/lib/cmake/Qt6/Qt6Config.cmake
# 应显示文件存在
检查编译器
# MinGW
gcc --version
g++ --version
# 应输出: gcc/g++ (MinGW-W64) 13.1.0 或更高
# MSVC (Visual Studio Developer Command Prompt)
cl
# 应输出: Microsoft (R) C/C++ Optimizing Compiler Version 19.xx
检查 CMake
cmake --version
# 应输出: cmake version 3.10 或更高
清理构建
如果需要重新开始：
# 清理构建目录
cd build
rm -rf *
# 或者删除并重建
cd ..
rm -rf build
mkdir build
cd build
构建配置选项
调试模式 vs 发布模式
# Debug 模式（包含调试符号，未优化）
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug ..
cmake --build .
# Release 模式（优化，无调试符号）
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
cmake --build .
指定安装路径
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
cmake --build .
sudo cmake --install .
只构建特定目标
# 只构建 Qt GUI
cmake --build . --target agv_qt_gui
# 只构建 Curtis 演示
cmake --build . --target curtis_demo
下一步
- 📖 运行程序: QUICK_START.md
- 🚀 部署应用: QT6_DEPLOYMENT_GUIDE.md
- 🔧 CAN 通信: ../can/CAN_README.md
- 🎨 自定义路径: ../custom_path/README.md
最后更新: 2025-11-27 Qt 版本: 6.10.1 CMake 版本: 3.10+ 编译器: MinGW 13.1.0, GCC 9.0+, MSVC 2019+