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# CAN 通信使用说明
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## 文件说明
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1. **ControlCAN.h** - CAN 设备 API 头文件（位于 lib 目录）
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2. **ControlCAN.dll** - CAN 设备动态链接库（位于 lib 目录）
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3. **ControlCAN.lib** - 导入库（位于 lib 目录）
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4. **CANController.h/cpp** - CAN 控制器封装类
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5. **can_complete_example.cpp** - 完整使用示例
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## 快速开始
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### 1. 编译项目
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使用 g++ 编译（MinGW）：
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```bash
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# 编译封装类
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g++ -c CANController.cpp -o CANController.o -std=c++11
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# 编译完整示例
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g++ can_complete_example.cpp CANController.o -o can_demo.exe -Llib -lControlCAN -std=c++11
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# 或者使用提供的编译脚本
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./build_can.sh
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```
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使用 MSVC 编译：
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```bash
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cl /EHsc /std:c++17 can_complete_example.cpp CANController.cpp /link /LIBPATH:lib ControlCAN.lib
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```
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### 2. 运行示例
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确保 ControlCAN.dll 在可执行文件同目录或系统路径中：
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```bash
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# 复制 DLL
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copy lib\ControlCAN.dll .
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# 运行示例
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./can_demo.exe
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```
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## API 使用说明
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### 初始化流程
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```cpp
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#include "CANController.h"
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// 1. 创建 CAN 控制器对象
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CANController can(VCI_USBCAN2, 0, 0); // 设备类型、设备索引、CAN通道
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// 2. 初始化（波特率 500Kbps）
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if (!can.Initialize(0x00, 0x1C, 0)) {
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// 初始化失败处理
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return -1;
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}
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// 3. 发送数据
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BYTE data[] = {0x11, 0x22, 0x33, 0x44};
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can.SendStandardFrame(0x123, data, 4);
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// 4. 接收数据
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std::vector<VCI_CAN_OBJ> frames;
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DWORD count = can.Receive(frames, 100);
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for (const auto& frame : frames) {
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// 处理接收到的数据
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}
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// 5. 关闭（析构函数自动调用）
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can.Close();
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```
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### 常用波特率配置
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| 波特率 | Timing0 | Timing1 | 示例代码 |
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|--------|---------|---------|----------|
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| 1Mbps | 0x00 | 0x14 | `can.Initialize(0x00, 0x14, 0)` |
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| 800Kbps| 0x00 | 0x16 | `can.Initialize(0x00, 0x16, 0)` |
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| 500Kbps| 0x00 | 0x1C | `can.Initialize(0x00, 0x1C, 0)` |
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| 250Kbps| 0x01 | 0x1C | `can.Initialize(0x01, 0x1C, 0)` |
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| 125Kbps| 0x03 | 0x1C | `can.Initialize(0x03, 0x1C, 0)` |
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| 100Kbps| 0x04 | 0x1C | `can.Initialize(0x04, 0x1C, 0)` |
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### 工作模式
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| 模式值 | 说明 | 应用场景 |
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|--------|------|----------|
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| 0 | 正常模式 | 正常的 CAN 通信，可收发 |
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| 1 | 只听模式 | 总线监控，不影响总线 |
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| 2 | 自发自收 | 设备测试，环回模式 |
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## AGV 控制示例
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### 速度控制
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```cpp
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// AGV 速度控制函数
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void sendAGVVelocity(CANController& can, int16_t left_speed, int16_t right_speed) {
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BYTE data[8] = {0};
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data[0] = 0x10; // 速度控制命令
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data[1] = 0x00;
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data[2] = (left_speed >> 8) & 0xFF; // 左轮速度高字节
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data[3] = left_speed & 0xFF; // 左轮速度低字节
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data[4] = (right_speed >> 8) & 0xFF; // 右轮速度高字节
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data[5] = right_speed & 0xFF; // 右轮速度低字节
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data[6] = 0x00;
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data[7] = 0x00;
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can.SendStandardFrame(0x200, data, 8);
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}
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// 使用示例
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sendAGVVelocity(can, 100, 100); // 直行，速度 100
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sendAGVVelocity(can, 50, 100); // 左转
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sendAGVVelocity(can, 100, 50); // 右转
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sendAGVVelocity(can, 0, 0); // 停止
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```
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### 周期性心跳
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```cpp
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// 在独立线程中发送心跳
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std::thread heartbeat_thread([&can]() {
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int counter = 0;
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while (running) {
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BYTE data[8] = {0xAA, 0x00, 0x00, 0x00};
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data[1] = (counter >> 8) & 0xFF;
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data[2] = counter & 0xFF;
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can.SendStandardFrame(0x100, data, 4);
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counter++;
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std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
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}
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});
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```
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### 接收处理（回调方式）
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```cpp
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// 设置接收回调函数
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can.SetReceiveCallback([](const VCI_CAN_OBJ& frame) {
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if (frame.ID == 0x201) {
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// 电机反馈
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int16_t speed = (frame.Data[0] << 8) | frame.Data[1];
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std::cout << "电机速度: " << speed << " RPM" << std::endl;
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}
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else if (frame.ID == 0x300) {
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// AGV 状态
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uint8_t status = frame.Data[0];
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std::cout << "AGV 状态: " << (int)status << std::endl;
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}
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});
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// 在主循环中接收数据
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while (running) {
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std::vector<VCI_CAN_OBJ> frames;
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can.Receive(frames, 100); // 会自动调用回调函数
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std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(10));
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}
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```
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## 故障排查
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### 常见问题
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1. **打开设备失败**
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- 检查 USB-CAN 设备是否正确连接
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- 检查设备驱动是否安装
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- 检查设备索引是否正确（从0开始）
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2. **初始化失败**
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- 检查波特率参数是否正确
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- 确保设备未被其他程序占用
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3. **发送/接收失败**
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- 检查 CAN 总线是否正常连接
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- 检查终端电阻是否正确
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- 使用示例3的监控模式检查总线通信
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4. **DLL 加载失败**
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- 确保 ControlCAN.dll 在可执行文件目录
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- 或将 dll 路径添加到系统 PATH
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## 进阶功能
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### 智能滤波
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```cpp
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// 设置滤波器（仅接收特定 ID 范围）
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VCI_FILTER_RECORD filter;
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filter.ExtFrame = 0; // 标准帧
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filter.Start = 0x100; // 起始 ID
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filter.End = 0x1FF; // 结束 ID
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// 注意：需要直接调用 VCI_SetReference
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VCI_SetReference(VCI_USBCAN2, 0, 0, 1, &filter); // 添加滤波规则
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VCI_SetReference(VCI_USBCAN2, 0, 0, 2, nullptr); // 启用滤波
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```
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### 多设备支持
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```cpp
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// 查找所有 USB-CAN 设备
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VCI_BOARD_INFO devices[50];
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DWORD count = VCI_FindUsbDevice2(devices);
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std::cout << "找到 " << count << " 个设备：" << std::endl;
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for (DWORD i = 0; i < count; i++) {
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std::cout << "设备 " << i << ": " << devices[i].str_Serial_Num << std::endl;
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}
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// 打开特定设备
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CANController can1(VCI_USBCAN2, 0, 0); // 第一个设备
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CANController can2(VCI_USBCAN2, 1, 0); // 第二个设备
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```
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## 参考资料
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- ControlCAN 接口函数库使用说明书（docs/protocol/CAN_Protocol.pdf）
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- can_complete_example.cpp - 完整示例代码
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- CANController.h/cpp - 封装类实现
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## 技术支持
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如有问题，请参考：
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- 官方文档：docs/protocol/CAN_Protocol.pdf
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- 邮箱：zhcxgd@163.com
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