agv-control-slam/docs/custom_path/apply_qt_modifications.md

QT GUI 自定义路径修改方案

快速修改步骤

第1步: 添加头文件

在 qt_gui_demo.cpp 第15行后添加:

#include <QFileDialog>
#include <QMessageBox>
#include <QInputDialog>

第2步: 添加路径选项

在第278行后添加两个选项:

path_combo_->addItem("Load from CSV");
path_combo_->addItem("Custom Spline");

第3步: 添加成员变量

在MainWindow类private部分最后添加:

PathCurve custom_path_;
bool custom_path_loaded_ = false;

第4步: 修改 generateControl 方法

在 if (path_type == "Circle Arc") 之前添加:

if (path_type == "Load from CSV") {
    QString filename = QFileDialog::getOpenFileName(
        this, "Open CSV", "", "CSV Files (*.csv)");
    if (filename.isEmpty()) return;
    if (!path.loadFromCSV(filename.toStdString(), true)) {
        QMessageBox::warning(this, "Error", "Load failed!");
        return;
    }
    QMessageBox::information(this, "OK", 
        QString("%1 points loaded").arg(path.getPathPoints().size()));
} 
else if (path_type == "Custom Spline") {
    bool ok;
    int n = QInputDialog::getInt(this, "Spline", "Key points:", 4, 2, 10, 1, &ok);
    if (!ok) return;
    std::vector<PathPoint> kp;
    for (int i = 0; i < n; ++i) {
        double x = QInputDialog::getDouble(this, "Input", 
            QString("P%1 X:").arg(i+1), i*3.0, -100, 100, 2, &ok);
        if (!ok) return;
        double y = QInputDialog::getDouble(this, "Input",
            QString("P%1 Y:").arg(i+1), (i%2)*3.0, -100, 100, 2, &ok);
        if (!ok) return;
        kp.push_back(PathPoint(x, y));
    }
    path.generateSpline(kp, 200, 0.5);
}

完整代码参考

见: examples/qt_gui_demo.cpp

修改位置:

• 行 15: 添加头文件
• 行 278: 添加选项
• 行 330: 修改方法
• 行 529: 添加变量

编译运行

cd build
cmake ..
cmake --build . --config Release     · 编译到Release ,默认是Debug
./agv_qt_gui

使用说明

1. 选择 "Load from CSV"
2. 点击 "Generate Control"
3. 选择CSV文件
4. 点击 "Start Animation"