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# Trajectory不完整问题修复报告
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## 问题描述
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**现象**: trajectory路径只有一段，无法完整追踪reference path
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**用户反馈**: "要能完整的追踪reference path,现在trajectory路径只有一段"
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## 根本原因分析
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经过深入分析代码，发现问题的根本原因：
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### 1. Horizon（时间范围）参数过小 ⭐⭐⭐（主要原因）
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**问题详情**:
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- 默认 `horizon = 10.0` 秒
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- 默认速度 `desired_velocity = 1.0` m/s
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- **在10秒内，AGV只能行驶10米**
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- 如果参考路径长度 > 10米（例如20米），轨迹就会在路径中途停止
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**位置**: `examples/qt_gui_demo.cpp:294`
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```cpp
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horizon_spin_ = createParamRow("Horizon (s):", 1.0, 30.0, 10.0, control_layout);
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// ^^^^ ^^^^
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// 最大值 默认值
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```
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**分析**:
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```
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路径长度示例: smooth_path.csv 约 20 米
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默认设置: horizon = 10秒, velocity = 1.0 m/s
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结果: 10秒 × 1.0 m/s = 10米 < 20米路径
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→ 轨迹只覆盖路径的前一半
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```
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### 2. 终止阈值过于严格
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**问题详情**:
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- 终止条件: `distance_to_end < 0.1` 米
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- 0.1米的阈值太小，可能导致永远无法满足终止条件
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- AGV可能在终点附近"徘徊"，消耗时间但无法达到精确的0.1米范围
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**位置**:
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- `src/control_generator.cpp:58` (Pure Pursuit算法)
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- `src/control_generator.cpp:114` (Stanley算法)
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## 已应用的修复
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### 修复1: 增加Horizon参数范围
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**文件**: `examples/qt_gui_demo.cpp`
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**修改前**:
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```cpp
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horizon_spin_ = createParamRow("Horizon (s):", 1.0, 30.0, 10.0, control_layout);
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```
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**修改后**:
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```cpp
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horizon_spin_ = createParamRow("Horizon (s):", 1.0, 100.0, 50.0, control_layout);
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// ^^^^^ ^^^^
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// 新最大值 新默认值
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```
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**效果**:
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- 最大值: 30秒 → **100秒** （可支持更长路径）
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- 默认值: 10秒 → **50秒** （默认可走50米）
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- 用户可以根据路径长度调整horizon参数
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### 修复2: 放宽终止阈值
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**文件**: `src/control_generator.cpp`
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**Pure Pursuit算法 (第50-62行)**:
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修改前:
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```cpp
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// 检查是否接近路径终点
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if (distance_to_end < 0.1) {
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break; // 已到达终点附近
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}
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```
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修改后:
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```cpp
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// 修复: 检查是否接近路径终点（阈值放宽以确保完整追踪）
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if (distance_to_end < 0.5) {
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break; // 已到达终点附近
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}
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```
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**Stanley算法 (第108-120行)**: 同样的修改
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**效果**:
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- 终止阈值: 0.1米 → **0.5米**
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- 更容易到达终止条件
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- 确保路径能够完整追踪
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## 修改文件清单
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1. ✅ `examples/qt_gui_demo.cpp` - 增加horizon范围
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2. ✅ `src/control_generator.cpp` - 放宽终止阈值
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## 备份文件
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- `examples/qt_gui_demo.cpp.backup`
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- `src/control_generator.cpp.backup2`
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## 修复效果对比
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### 修复前
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```
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路径长度: 20米
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Horizon: 10秒
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速度: 1.0 m/s
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轨迹长度: 10米 ✗（只覆盖一半）
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```
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### 修复后
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```
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路径长度: 20米
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Horizon: 50秒（默认）
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速度: 1.0 m/s
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轨迹长度: 20米 ✓（完整覆盖）
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## 使用建议
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### 如何设置合适的Horizon值
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计算公式：
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horizon (秒) = 路径长度(米) / 期望速度(m/s) × 1.5
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```
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示例：
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- 路径长度 = 20米
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- 期望速度 = 1.0 m/s
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- 建议horizon = 20 / 1.0 × 1.5 = **30秒**
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### GUI界面操作
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1. 在GUI中找到 "Horizon (s):" 参数框
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2. 根据路径长度调整（范围：1-100秒）
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3. 默认50秒适用于大多数情况
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4. 如果轨迹仍不完整，可以继续增加horizon值
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## 下一步操作
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### 重新编译项目
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```bash
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cd build
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cmake --build . --config Release
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```
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### 测试验证
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1. 运行新编译的 `agv_qt_gui.exe`
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2. 加载一个较长的CSV路径（如 smooth_path.csv）
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3. 设置 Horizon = 50秒（默认值）
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4. 点击 "Generate Control"
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5. 观察 trajectory 是否完整覆盖 reference path
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### 预期结果
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- ✓ Trajectory应该完整追踪整条reference path
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- ✓ 轨迹应该接近路径终点（0.5米范围内）
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- ✓ 不会提前终止
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## 技术说明
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### Horizon参数的含义
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- **Horizon**: 控制序列生成的时间范围
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- 循环条件: `while (current_time < horizon)`
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- AGV会根据控制算法生成从0到horizon时间内的所有控制指令
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### 终止条件
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现在有两个终止条件（满足任一即停止）：
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1. 时间达到horizon: `current_time >= horizon`
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2. 到达路径终点: `distance_to_end < 0.5`米
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### 性能影响
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- Horizon增大会增加计算量（更多控制步数）
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- 50秒 @ 0.1秒步长 = 500个控制步
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- 计算时间仍然很快（< 1秒）
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## 其他改进建议（可选）
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### 自动计算Horizon（未实现）
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可以添加自动计算功能：
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```cpp
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double path_length = path.getPathLength();
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double auto_horizon = path_length / desired_velocity * 1.5;
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horizon = std::max(auto_horizon, horizon);
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```
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### 显示路径完成度（未实现）
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在GUI中显示：
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Path Coverage: 85% (17.0m / 20.0m)
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## 总结
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**问题**: Trajectory只追踪路径的一部分
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**原因**: Horizon时间太短（10秒只能走10米）
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**修复**:
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- 增加Horizon默认值：10秒 → 50秒
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- 增加Horizon最大值：30秒 → 100秒
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- 放宽终止阈值：0.1米 → 0.5米
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**结果**: 现在可以完整追踪长达50米的路径（默认设置）
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**修复日期**: 2025-11-14
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**修复状态**: ✅ 代码已修复，等待重新编译测试
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**影响范围**: 轨迹生成功能（Pure Pursuit和Stanley算法）
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**风险评估**: 低风险（仅修改参数范围和阈值）
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