避让修改
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766b17274b
@ -1227,11 +1227,11 @@ public class AsynRunTaskService extends BaseService {
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if (conflictBoolean){
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Integer status = moveRgv(2, currTaskId, 2,0);
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if (status!=1){
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logger.info("===执行任务:"+currTask.getTaskCode()+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位39,执行失败===");
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webSocketServer.sendtoAll(LocalDateTime.now()+"执行任务:"+currTask.getTaskCode()+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位39,执行失败");
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logger.info("===执行任务:"+currTask.getTaskCode()+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位2,执行失败===");
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||||
webSocketServer.sendtoAll(LocalDateTime.now()+"执行任务:"+currTask.getTaskCode()+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位2,执行失败");
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return;
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}
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logger.info("===执行任务:"+currTaskId+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位39,执行成功===");
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logger.info("===执行任务:"+currTaskId+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位2,执行成功===");
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}
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}else {
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logger.info("RGV2不在线,跳过检测是否避让。");
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@ -1248,13 +1248,13 @@ public class AsynRunTaskService extends BaseService {
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//两辆小车是否冲突
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Boolean conflictBoolean = taskDistanceUtils.conflictForVehicle(vehicleId, currTask.getStartPosition(), currTask.getTargetPosition(), rgv1CurrPosition);
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if (conflictBoolean){
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Integer status = moveRgv(1, currTaskId, 12,0);
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Integer status = moveRgv(1, currTaskId, 39,0);
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if (status!=1){
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logger.info("===执行任务:"+currTaskId+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位1,执行失败===");
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webSocketServer.sendtoAll(LocalDateTime.now()+"执行任务:"+currTask.getTaskCode()+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位1,执行失败");
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logger.info("===执行任务:"+currTaskId+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位12,执行失败===");
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webSocketServer.sendtoAll(LocalDateTime.now()+"执行任务:"+currTask.getTaskCode()+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位12,执行失败");
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return;
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}
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logger.info("===执行任务:"+currTaskId+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位1,执行成功===");
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logger.info("===执行任务:"+currTaskId+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位12,执行成功===");
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}
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}else {
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logger.info("RGV1不在线,跳过检测是否避让。");
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