避让修改

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lgh 2022-07-14 21:53:07 +08:00
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@ -1227,11 +1227,11 @@ public class AsynRunTaskService extends BaseService {
if (conflictBoolean){
Integer status = moveRgv(2, currTaskId, 2,0);
if (status!=1){
logger.info("===执行任务:"+currTask.getTaskCode()+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位39,执行失败===");
webSocketServer.sendtoAll(LocalDateTime.now()+"执行任务:"+currTask.getTaskCode()+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位39,执行失败");
logger.info("===执行任务:"+currTask.getTaskCode()+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位2,执行失败===");
webSocketServer.sendtoAll(LocalDateTime.now()+"执行任务:"+currTask.getTaskCode()+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位2,执行失败");
return;
}
logger.info("===执行任务:"+currTaskId+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位39,执行成功===");
logger.info("===执行任务:"+currTaskId+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位2,执行成功===");
}
}else {
logger.info("RGV2不在线跳过检测是否避让。");
@ -1248,13 +1248,13 @@ public class AsynRunTaskService extends BaseService {
//两辆小车是否冲突
Boolean conflictBoolean = taskDistanceUtils.conflictForVehicle(vehicleId, currTask.getStartPosition(), currTask.getTargetPosition(), rgv1CurrPosition);
if (conflictBoolean){
Integer status = moveRgv(1, currTaskId, 12,0);
Integer status = moveRgv(1, currTaskId, 39,0);
if (status!=1){
logger.info("===执行任务:"+currTaskId+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位1,执行失败===");
webSocketServer.sendtoAll(LocalDateTime.now()+"执行任务:"+currTask.getTaskCode()+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位1,执行失败");
logger.info("===执行任务:"+currTaskId+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位12,执行失败===");
webSocketServer.sendtoAll(LocalDateTime.now()+"执行任务:"+currTask.getTaskCode()+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位12,执行失败");
return;
}
logger.info("===执行任务:"+currTaskId+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位1,执行成功===");
logger.info("===执行任务:"+currTaskId+" 时车辆位置冲突,执行车辆位移任务,车辆"+anotherVehicleId+"移动到点位12,执行成功===");
}
}else {
logger.info("RGV1不在线跳过检测是否避让。");