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# 快速测试指南 - 路径跟踪改进
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## 🎯 验证修复效果
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修复已完成并编译成功！现在测试新的跟踪性能。
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## 快速开始
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### 1. 运行程序
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```bash
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./build/Release/agv_qt_gui.exe
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```
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### 2. 关键检查点
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#### ✓ 检查点1: 初始状态对齐
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**测试**: 选择任意路径 → Generate Control
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**观察**: 绿色trajectory的起点应与红色reference path的起点**完美重合**
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**修复前**: 起点偏离，有明显gap
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**修复后**: 起点完美对齐 ✓
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#### ✓ 检查点2: 速度参数生效
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**测试**:
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1. 设置 Max Velocity = 2.0 m/s
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2. 选择 Circle Arc → Generate Control
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3. 查看动画速度
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**修复前**: 动画慢（实际1.0 m/s）
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**修复后**: 动画快（实际2.0 m/s）✓
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#### ✓ 检查点3: 跟踪精度
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**测试**: 选择 S-Curve → Generate Control
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**观察**: trajectory应紧密跟随path，特别是弯道部分
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**修复前**: 偏差0.5-2.0米，明显偏离
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**修复后**: 偏差<0.2米，紧密贴合 ✓
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#### ✓ 检查点4: CSV路径
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**测试**:
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1. Load from CSV → 选择 smooth_path.csv
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2. Max Velocity = 1.0 m/s
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3. Generate Control
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**修复前**:
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- 起点朝向错误（偏17.8度）
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- 持续偏离路径
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- 看起来在"追赶"路径
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**修复后**:
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- 起点完美对齐 ✓
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- 全程紧密跟踪 ✓
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- 平滑流畅 ✓
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## 推荐测试序列
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### 序列1: 基础验证（5分钟）
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1. Straight Line + Pure Pursuit → 检查起点对齐
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2. Circle Arc + Pure Pursuit → 检查圆弧跟踪
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3. S-Curve + Stanley → 检查弯道响应
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```
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### 序列2: 速度测试（5分钟）
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```
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1. Circle Arc, Velocity=0.5 m/s → 低速精确
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2. Circle Arc, Velocity=1.0 m/s → 标准速度
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3. Circle Arc, Velocity=2.0 m/s → 高速平滑
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```
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### 序列3: 算法对比（5分钟）
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```
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同一路径（如S-Curve）:
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1. Pure Pursuit → 观察跟踪效果
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2. Stanley → 观察跟踪效果
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比较哪个更好
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```
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### 序列4: 真实场景（5分钟）
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```
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1. Load CSV → smooth_path.csv
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2. Velocity = 1.0 m/s
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3. Pure Pursuit
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4. Generate → 观察完整跟踪
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```
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## 参数建议
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### 基础设置（推荐新手）
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```
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Wheelbase: 1.0 m
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Max Velocity: 1.0 m/s
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Max Steering: 45 deg
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Time Step: 0.1 s
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Horizon: 50 s
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Algorithm: Pure Pursuit
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```
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### 高性能设置（追求速度）
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```
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Max Velocity: 2.0 m/s
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Horizon: 50 s
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Algorithm: Pure Pursuit
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```
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### 高精度设置（追求精度）
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```
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Max Velocity: 0.5 m/s
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Time Step: 0.05 s
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Horizon: 80 s
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Algorithm: Stanley
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```
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## 预期结果
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### 视觉效果
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**好的跟踪**（修复后）:
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- trajectory与path几乎重叠
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- 起点完美对齐
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- 弯道平滑通过
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- 无明显偏离
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```
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**差的跟踪**（修复前）:
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```
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- trajectory在path外侧
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- 起点有gap
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- 弯道切弯或偏离
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- 持续偏差
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```
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### 数值指标
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查看统计信息（Statistics面板）:
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- Max Velocity: 应与设置一致
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- Control Steps: 约 horizon/dt 步
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- Path Points: 路径点数量
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## 常见问题
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### Q: 看不出明显改善？
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A: 检查这些：
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1. **确认重新编译**（exe时间戳应该是最新的）
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2. **尝试CSV路径**（最能体现初始状态修复）
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3. **对比算法**（Pure Pursuit vs Stanley）
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4. **调整速度**（试试2.0 m/s）
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### Q: 仍有小偏差？
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A: 这是正常的！
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- 控制算法不是零误差
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- 典型误差0.1-0.3米是正常的
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- 重点是**没有累积偏差**
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### Q: 高速时切弯？
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A: 这是Pure Pursuit的特性
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- 前视距离大 → 切弯
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- 解决：降低速度或换Stanley
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### Q: 动画不流畅？
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A: 调整Time Step
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- 减小dt → 更流畅（如0.05s）
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- 增大dt → 更快（如0.2s）
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## 关键改进验证
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### ✓ 改进1: 初始对齐
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**如何验证**:
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- 放大起点区域
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- trajectory应从path起点开始，无偏移
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### ✓ 改进2: 速度生效
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**如何验证**:
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- 设置Max Velocity = 2.0
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- 动画应明显比1.0时快
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### ✓ 改进3: 自适应前视
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**如何验证**:
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- 低速(0.5): 转弯更紧，不切弯
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- 高速(2.0): 转弯平滑，提前预判
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### ✓ 改进4: Stanley响应
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**如何验证**:
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- 选择Stanley算法
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- 横向偏差修正应很快
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## 性能基准
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**良好跟踪的标准**:
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- ✓ 起点对齐误差 < 0.1米
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- ✓ 平均横向误差 < 0.2米
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- ✓ 最大横向误差 < 0.5米
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- ✓ 无明显累积偏差
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- ✓ 视觉上紧密贴合
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**如果达不到**:
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1. 确认已重新编译
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2. 降低速度至1.0 m/s
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3. 增加Horizon至80秒
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4. 尝试不同算法
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## 报告问题
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如果修复后仍有问题，请提供：
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1. 使用的路径类型
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2. 参数设置（速度、算法等）
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3. 观察到的偏差范围
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4. 截图或描述
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## 成功指标
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修复成功的标志：
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- ✅ 起点完美对齐
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- ✅ trajectory紧贴path
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- ✅ 速度设置生效
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- ✅ 无明显偏离
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- ✅ 平滑流畅
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**开始测试吧！** 🚀
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建议从"Straight Line"开始，逐步测试更复杂的路径。
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