agv-control-slam/docs/custom_path/SMOOTH_PATH_QUICKSTART.md

快速开始：平滑路径生成器 🚀

一键生成所有路径

# 从项目根目录运行
./build/Debug/generate_smooth_path.exe

✅ 自动生成 6 个平滑路径 CSV 文件！

三步使用流程

第1步：编译（只需一次）

cd build
cmake --build . --target generate_smooth_path --config Debug

第2步：生成路径

cd ..
./build/Debug/generate_smooth_path.exe

第3步：在Qt GUI中查看

# 启动Qt GUI
./build/Debug/agv_qt_gui.exe

# 在界面中：
# 1. Path Type 选择 "Load from CSV"
# 2. 选择任意生成的 CSV 文件
# 3. 点击 "Generate Control"

生成的文件

文件名	描述	用途
smooth_path.csv	默认平滑路径	基础测试
smooth_path_arc.csv	圆弧路径	转弯场景
smooth_path_scurve.csv	S型曲线	避障场景
smooth_path_complex.csv	复杂路径	仓库导航
smooth_path_loop.csv	环形路径	循环巡逻
smooth_path_figure8.csv	8字形路径	复杂测试

代码调用示例

最简单的用法

#include "path_curve.h"

int main() {
    // 创建路径
    PathCurve path;

    // 定义关键点
    std::vector<PathPoint> points = {
        PathPoint(0, 0),
        PathPoint(5, 2),
        PathPoint(10, 0)
    };

    // 生成样条曲线
    path.generateSpline(points, 200, 0.5);

    // 保存
    path.saveToCSV("my_path.csv");

    return 0;
}

使用封装类

// 方法1: 生成S型曲线
SmoothPathGenerator::generateSCurve("scurve.csv", 0, 0, 10, 0);

// 方法2: 生成圆弧
SmoothPathGenerator::generateCircleArc("arc.csv", 5, 0, 5, 0, M_PI);

// 方法3: 生成自定义样条
std::vector<PathPoint> my_points = {
    PathPoint(0, 0), PathPoint(5, 3), PathPoint(10, 0)
};
SmoothPathGenerator::generateSpline("custom.csv", my_points, 200);

常用参数说明

参数	说明	推荐值
num_points	路径点数量	200-300
tension	张力参数	0.3-0.5
radius	圆弧半径	3-10 米
control_offset	S曲线控制点偏移	2-4 米

完整文档

📖 详细使用说明请查看：SMOOTH_PATH_GENERATOR_README.md

项目结构

examples/
  ├── generate_smooth_path.cpp    # 平滑路径生成器源码
  ├── qt_gui_demo.cpp             # Qt GUI（支持加载CSV）
  └── ...

build/Debug/
  ├── generate_smooth_path.exe    # 路径生成程序
  └── agv_qt_gui.exe              # Qt GUI程序

smooth_path*.csv                  # 生成的路径文件（项目根目录）

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提示: 如果想只生成特定路径，可以直接调用对应的类方法，或修改 main() 函数。