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# 快速开始：平滑路径生成器 🚀
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## 一键生成所有路径
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```bash
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# 从项目根目录运行
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./build/Debug/generate_smooth_path.exe
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```
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✅ 自动生成 6 个平滑路径 CSV 文件！
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## 三步使用流程
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### 第1步：编译（只需一次）
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```bash
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cd build
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cmake --build . --target generate_smooth_path --config Debug
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```
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### 第2步：生成路径
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```bash
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cd ..
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./build/Debug/generate_smooth_path.exe
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```
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### 第3步：在Qt GUI中查看
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```bash
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# 启动Qt GUI
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./build/Debug/agv_qt_gui.exe
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# 在界面中：
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# 1. Path Type 选择 "Load from CSV"
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# 2. 选择任意生成的 CSV 文件
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# 3. 点击 "Generate Control"
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```
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## 生成的文件
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| 文件名 | 描述 | 用途 |
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|--------|------|------|
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| `smooth_path.csv` | 默认平滑路径 | 基础测试 |
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| `smooth_path_arc.csv` | 圆弧路径 | 转弯场景 |
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| `smooth_path_scurve.csv` | S型曲线 | 避障场景 |
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| `smooth_path_complex.csv` | 复杂路径 | 仓库导航 |
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| `smooth_path_loop.csv` | 环形路径 | 循环巡逻 |
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| `smooth_path_figure8.csv` | 8字形路径 | 复杂测试 |
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## 代码调用示例
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### 最简单的用法
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```cpp
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#include "path_curve.h"
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int main() {
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// 创建路径
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PathCurve path;
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// 定义关键点
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std::vector<PathPoint> points = {
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PathPoint(0, 0),
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PathPoint(5, 2),
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PathPoint(10, 0)
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};
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// 生成样条曲线
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path.generateSpline(points, 200, 0.5);
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// 保存
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path.saveToCSV("my_path.csv");
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return 0;
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}
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```
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### 使用封装类
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```cpp
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// 方法1: 生成S型曲线
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SmoothPathGenerator::generateSCurve("scurve.csv", 0, 0, 10, 0);
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// 方法2: 生成圆弧
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SmoothPathGenerator::generateCircleArc("arc.csv", 5, 0, 5, 0, M_PI);
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// 方法3: 生成自定义样条
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std::vector<PathPoint> my_points = {
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PathPoint(0, 0), PathPoint(5, 3), PathPoint(10, 0)
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};
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SmoothPathGenerator::generateSpline("custom.csv", my_points, 200);
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```
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## 常用参数说明
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| 参数 | 说明 | 推荐值 |
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|------|------|--------|
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| `num_points` | 路径点数量 | 200-300 |
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| `tension` | 张力参数 | 0.3-0.5 |
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| `radius` | 圆弧半径 | 3-10 米 |
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| `control_offset` | S曲线控制点偏移 | 2-4 米 |
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## 完整文档
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📖 详细使用说明请查看：`SMOOTH_PATH_GENERATOR_README.md`
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## 项目结构
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examples/
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├── generate_smooth_path.cpp # 平滑路径生成器源码
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├── qt_gui_demo.cpp # Qt GUI（支持加载CSV）
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└── ...
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build/Debug/
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├── generate_smooth_path.exe # 路径生成程序
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└── agv_qt_gui.exe # Qt GUI程序
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smooth_path*.csv # 生成的路径文件（项目根目录）
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```
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**提示**: 如果想只生成特定路径，可以直接调用对应的类方法，或修改 `main()` 函数。
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