agv-control-slam/docs/curtis/QUICKSTART.md

Curtis 电机控制器快速使用指南

已创建的文件

核心代码

• include/can/CurtisMotorController.h - Curtis 控制器头文件
• src/can/CurtisMotorController.cpp - Curtis 控制器实现

示例程序

• examples/curtis_demo.cpp - 键盘控制演示
• examples/curtis_path_tracking_demo.cpp - 路径跟踪演示

文档

• docs/curtis/CURTIS_INTEGRATION_GUIDE.md - 完整集成指南

快速编译和运行

1. 编译

cd build
cmake ..
make

2. 运行示例

键盘控制演示：

./curtis_demo

路径跟踪演示：

./curtis_path_tracking_demo

完整调用流程（简化版）

#include "include/can/CurtisMotorController.h"

int main() {
    // 1. 创建对象
    CurtisMotorController curtis;

    // 2. 连接
    curtis.Connect();

    // 3. 主循环（≤15ms周期）
    CurtisCommand cmd;
    while (running) {
        // 接收状态
        curtis.ReceiveStatus();

        // 设置命令
        cmd.driveSpeed = CurtisMotorController::SpeedPercentToCAN(30.0f);
        cmd.steerAngle = CurtisMotorController::AngleDegreeToCAN(15.0f);

        // 发送命令
        curtis.SendCommand(cmd);

        Sleep(15);
    }

    // 4. 断开
    curtis.Disconnect();
    return 0;
}

详细文档

请参阅：docs/curtis/CURTIS_INTEGRATION_GUIDE.md

技能文档

• .claude/skills/curtis-motor-protocol.md - Curtis 协议详细说明
• .claude/skills/can-protocol.md - CAN 接口库文档