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# Curtis 电机控制器快速使用指南
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## 已创建的文件
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### 核心代码
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- `include/can/CurtisMotorController.h` - Curtis 控制器头文件
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- `src/can/CurtisMotorController.cpp` - Curtis 控制器实现
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### 示例程序
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- `examples/curtis_demo.cpp` - 键盘控制演示
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- `examples/curtis_path_tracking_demo.cpp` - 路径跟踪演示
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### 文档
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- `docs/curtis/CURTIS_INTEGRATION_GUIDE.md` - 完整集成指南
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## 快速编译和运行
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### 1. 编译
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```bash
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cd build
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cmake ..
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make
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```
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### 2. 运行示例
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**键盘控制演示：**
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```bash
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./curtis_demo
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```
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**路径跟踪演示：**
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```bash
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./curtis_path_tracking_demo
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```
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## 完整调用流程（简化版）
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```cpp
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#include "include/can/CurtisMotorController.h"
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int main() {
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// 1. 创建对象
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CurtisMotorController curtis;
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// 2. 连接
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curtis.Connect();
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// 3. 主循环（≤15ms周期）
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CurtisCommand cmd;
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while (running) {
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// 接收状态
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curtis.ReceiveStatus();
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// 设置命令
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cmd.driveSpeed = CurtisMotorController::SpeedPercentToCAN(30.0f);
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cmd.steerAngle = CurtisMotorController::AngleDegreeToCAN(15.0f);
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// 发送命令
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curtis.SendCommand(cmd);
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Sleep(15);
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}
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// 4. 断开
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curtis.Disconnect();
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return 0;
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}
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```
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## 详细文档
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请参阅：`docs/curtis/CURTIS_INTEGRATION_GUIDE.md`
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## 技能文档
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- `.claude/skills/curtis-motor-protocol.md` - Curtis 协议详细说明
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- `.claude/skills/can-protocol.md` - CAN 接口库文档
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